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一個(gè)虛軸 掛4個(gè)從軸  3個(gè)從軸  電子齒輪  一個(gè)刀軸電子凸輪  
不管怎么調  精度浮動(dòng)都在+-1mm  最高速度120M/min  
總線(xiàn)周期 2ms   不過(guò)伺服不支持 DC同步模式  用的自由運行

伺服已經(jīng)調到極致了      虛軸帶從軸是不是效果不好     把刀軸的凸輪主軸  用牽引軸替換虛軸這樣是不是更好

4個(gè)軸都用位置模式  

我的色標探針掛在 牽引軸上   如果 牽引用速度模式  我色標的補償對象只能是刀軸  (速度模式  基本沒(méi)啥補償指令用了。)

牽引的探針采擷的位置  用凸輪表轉成主軸相位  可能有多解    沒(méi)有位置疊加來(lái)的方便    

然后刀軸的主軸如果是牽引軸 而不是虛軸   可以忽略一個(gè)牽引的伺服調節 (虛軸曲線(xiàn)是完美的   牽引的實(shí)時(shí)位置肯定是心電圖  虛軸做主軸 裁刀切點(diǎn)誤差可能是牽引導致也可能是刀軸導致)

討論下!!!

然后第二個(gè)問(wèn)題  
關(guān)于裁刀點(diǎn)  和   牽引 凸輪曲線(xiàn)優(yōu)化問(wèn)題
如果拉料長(cháng)度過(guò)長(cháng)   那么一般用的凸輪曲線(xiàn)一定會(huì )反轉  解決辦法是提升jerk(加加速度和減減速度)  產(chǎn)生一個(gè)斜率恒定龜速區
龜速區  左右兩側拋物線(xiàn)如何確定踩點(diǎn)呢   拋物線(xiàn)計算規律是什么呢  
我現在的方法是:  計算基礎斜率  刀長(cháng)/裁切長(cháng) ( 刀軸一圈=400 ,拉料2000，基礎斜率=400/200=0.2) 然后龜速區斜率=0.2*0.66
估算 凸輪點(diǎn)  但是計算出來(lái)的點(diǎn) 并不準確  大部分還是靠設定一個(gè)范圍  用枚舉解決。。。      

有沒(méi)有給點(diǎn)  建議的    
1mm的誤差 這設備基本廢了     標準誤差 +-0.2mm才行
選用士林伺服 主要原因是價(jià)格    匯川660N 能買(mǎi)2.2個(gè) 士林SDP  一個(gè)匯川8系伺服能買(mǎi)4個(gè)SDP伺服

你這1mm的誤差是怎么測量出來(lái)的？

引用

引用第3樓小地主22于2022-10-17 14:19發(fā)表的  :
你這1mm的誤差是怎么測量出來(lái)的？

比如拉料長(cháng)度  = 500
刀軸旋轉長(cháng)度   旋切后 材料間距偶爾500準  最大501mm 最小499mm

非連續機構 我做到誤差基本都在 0.3mm以下  300次/min  
連續機構 現在是1mm  愁!  

一分錢(qián)一分貨  
試試禾川

引用

引用第4樓18857713026于2022-10-18 10:18發(fā)表的  :

比如拉料長(cháng)度  = 500
刀軸旋轉長(cháng)度   旋切后 材料間距偶爾500準  最大501mm 最小499mm

非連續機構 我做到誤差基本都在 0.3mm以下  300次/min  
.......

也就是說(shuō)你直接量的產(chǎn)品？那你得確認下機構走的位置準不準阿

引用

引用第6樓小地主22于2022-10-18 11:40發(fā)表的  :

也就是說(shuō)你直接量的產(chǎn)品？那你得確認下機構走的位置準不準阿

.....總線(xiàn)反饋位置絕對準啊     除非編碼器爛掉了  
如果伺服跑到很準  那么只會(huì )出現物理誤差  要么一直往前偏  要么一直往后偏   要么一模一樣    而不會(huì )像現在這樣   一伙大 一伙小 一伙一樣  這樣隨機波動(dòng)  
我是允許波動(dòng)的  但是空白標  誤差+-0.2MM才行  +-1mm  報廢了

引用

引用第5樓yerong于2022-10-18 10:24發(fā)表的  :
一分錢(qián)一分貨  
試試禾川

我們是 士林和禾川的代理  這兩價(jià)格 我們拿貨價(jià)差不多  禾川缺貨
之前用士林替換  施耐德效果很好  才用的士林。。。

引用

引用第7樓18857713026于2022-10-18 13:26發(fā)表的  :

.....總線(xiàn)反饋位置絕對準啊     除非編碼器爛掉了  
如果伺服跑到很準  那么只會(huì )出現物理誤差  要么一直往前偏  要么一直往后偏   要么一模一樣    而不會(huì )像現在這樣   一伙大 一伙小 一伙一樣  這樣隨機波動(dòng)  
我是允許波動(dòng)的  但是空白標  誤差+-0.2MM才行  +-1mm  報廢了

既然伺服位置是準的那就是你長(cháng)度計算不對或者別的原因造成的誤差了。你要是說(shuō)伺服同一個(gè)坐標定位一會(huì )左一會(huì )右那有可能是伺服問(wèn)題。建議你做同一個(gè)坐標的反復定位測試伺服或者機構是否有問(wèn)題

引用

引用第9樓小地主22于2022-10-18 17:24發(fā)表的  :

既然伺服位置是準的那就是你長(cháng)度計算不對或者別的原因造成的誤差了。你要是說(shuō)伺服同一個(gè)坐標定位一會(huì )左一會(huì )右那有可能是伺服問(wèn)題。建議你做同一個(gè)坐標的反復定位測試伺服或者機構是否有問(wèn)題

。。。。。。
掛的凸輪啊!!!!!!   定長(cháng)測試 沒(méi)啥意義  非連續  總線(xiàn)驅動(dòng)器會(huì )依據反饋位置實(shí)時(shí)調整..   又不是脈沖!!
指令周期2MS    你延時(shí)0.1S再去查看位置 肯定已經(jīng)準了   脈沖測測還差不多  

高精度連續運動(dòng)  誰(shuí)會(huì )用脈沖做   怎么可能做的起

機構間隙補償有考慮沒(méi)？？