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這幾天在調試一臺設備，用伺服加上同步帶，帶兩個(gè)軸轉動(dòng)，中間還經(jīng)過(guò)減速器。
剛開(kāi)始運行很正常，但是經(jīng)過(guò)1小時(shí)左右的空跑，發(fā)現原來(lái)原點(diǎn)的位置偏了，而且不至偏一點(diǎn)點(diǎn)，至少有3-6度。
運行越久，偏差越大。
伺服是用定位控制，松下A5的，轉一圈的脈沖是10000，加上15：1的減速器，也就是150000一圈。
請問(wèn)各位大哥，怎么清除這種累計誤差。

檢查一下是不是干擾引起的錯位。不過(guò)本人曾經(jīng)也遇到過(guò)一臺松下伺服，運行時(shí)出現錯位，累計錯位嚴重，伺服沒(méi)有報警，更換伺服后解決問(wèn)題了。

同步帶不會(huì )有累計誤差的

今天重新檢查了機械部分，螺絲都固定了，沒(méi)什么問(wèn)題。
程序也試了，絕對和相對定位，但效果一樣。
伺服也把剛性調大了，偏差還是一樣。

真不知道是什么地方的問(wèn)題。

引用

引用第3樓mandyaac于2010-12-03 12:19發(fā)表的  :
今天重新檢查了機械部分，螺絲都固定了，沒(méi)什么問(wèn)題。
程序也試了，絕對和相對定位，但效果一樣。
伺服也把剛性調大了，偏差還是一樣。

真不知道是什么地方的問(wèn)題。

能不能把10000改小點(diǎn)試試，改成3000試下吧。

有沒(méi)有正反轉動(dòng)作? 如有就是正反轉背隙導致。

回樓上的，沒(méi)有正反轉動(dòng)作，只有正轉。

會(huì )不會(huì )是伺服電機的功率不夠？

伺服控制器有很多項監控功能，其中有一項是監控伺服電機編碼器當前位置的，歸零后你監控編碼器當前位置是多少，記下來(lái)，運行一段時(shí)間后看看顯示位置變沒(méi)變，如果變了那就是plc到驅動(dòng)器的高速脈沖有干擾，是驅動(dòng)器少收或多收脈沖，如果顯示位置不變那就是電機軸跟同步帶輪之間有問(wèn)題。

謝謝了，明天我試了。
如果是丟脈沖，會(huì )不會(huì )跟掃描時(shí)間有關(guān)，我程序3000多步。

樓主的是不是雙軸驅動(dòng)一條皮帶做斷續運動(dòng)，感覺(jué)要不斷對伺服的實(shí)際值檢測在下一次進(jìn)行修正，這樣，就把誤差控制在一定范圍內，不會(huì )產(chǎn)生累計誤差了。

或者是電子齒輪比不對或精度不夠。

引用

用伺服加上同步帶，帶兩個(gè)軸轉動(dòng)，中間還經(jīng)過(guò)減速器。
剛開(kāi)始運行很正常，但是經(jīng)過(guò)1小時(shí)左右的空跑，發(fā)現原來(lái)原點(diǎn)的位置偏了，而且不至偏一點(diǎn)點(diǎn)，至少有3-6度

仔細再看，發(fā)現樓主的是單個(gè)電機用同步帶經(jīng)過(guò)減速機驅動(dòng)兩個(gè)轉軸的