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硬件配置 FX1N-60MT 松下A4伺服 一個(gè)原點(diǎn)檢測感應器
軟件
m111上升沿SET m160  原點(diǎn)感應器X3OR m8148下降沿 RST M160
M160 OUT DDRVI D20 D24 Y1 M99
伺服電機只有一個(gè)運行方向，要求每次都能停止在原點(diǎn)位置
但是這個(gè)程序執行結果沒(méi)吃都不能達到原點(diǎn)位置。經(jīng)常要沖過(guò)原點(diǎn)位置才停止 這樣造成每次停止的位置都不一樣 ，
請各位大俠幫忙看看這個(gè)是什么問(wèn)題造成的
怎么樣解決這個(gè)問(wèn)題！

在三菱FX的編程指令里，和你說(shuō)的原點(diǎn)感應器相關(guān)的指令應該是ZRN（回原點(diǎn)）指令，在這條指令里，傳感器其實(shí)是一個(gè)近點(diǎn)開(kāi)關(guān)，而不是原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，ZRN指令執行后，PLC輸出脈沖，近點(diǎn)開(kāi)關(guān)ON后，馬達開(kāi)始減速，近點(diǎn)開(kāi)關(guān)有ON到OFF后，脈沖輸出停止。
不管是ZRN也好，還是DRVA  DRVI,在使用過(guò)程中都會(huì )由一個(gè)問(wèn)題：PLC的定位定位曲線(xiàn)為梯形曲線(xiàn)，當控制一個(gè)步進(jìn)馬達時(shí)，由于慣性以及加減速時(shí)間設置的不當，都有可能造成丟步或者是過(guò)沖。尤其是用ZRN指令控制一個(gè)步進(jìn)馬達回原點(diǎn)時(shí)，速度設定快一點(diǎn)，馬達過(guò)了近點(diǎn)感應器一段距離才能停下；速度慢一點(diǎn)，情況會(huì )好一點(diǎn)�？傊�不能滿(mǎn)足我們的要求。這是頑癥，很難解決。

以前同事也碰到過(guò)

謝謝1樓的詳細回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發(fā)送脈沖數大于一周，然后執行機構在旋轉過(guò)一周時(shí)會(huì )經(jīng)過(guò)這個(gè)檢測原點(diǎn)的感應器然后就復位脈沖輸出的執行條件從而停止脈沖輸出~

引用

引用第3樓fuyuesong123于2012-05-03 08:48發(fā)表的  :
謝謝1樓的詳細回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發(fā)送脈沖數大于一周，然后執行機構在旋轉過(guò)一周時(shí)會(huì )經(jīng)過(guò)這個(gè)檢測原點(diǎn)的感應器然后就復位脈沖輸出的執行條件從而停止脈沖輸出~

你這樣肯定是不準的，你還是要算出要走多少距離發(fā)多少脈沖，然后可以用原點(diǎn)感應校對，相當于加個(gè)保險。

幫頂一下

引用

引用第4樓木獬于2012-05-03 10:04發(fā)表的  :

你這樣肯定是不準的，你還是要算出要走多少距離發(fā)多少脈沖，然后可以用原點(diǎn)感應校對，相當于加個(gè)保險。

能具體說(shuō)說(shuō)嗎

這個(gè)就像你開(kāi)車(chē)到路口停車(chē)線(xiàn)才發(fā)現紅燈亮了，你是很難不超過(guò)停車(chē)線(xiàn)的

引用

引用第6樓fuyuesong123于2012-05-03 13:46發(fā)表的  :

能具體說(shuō)說(shuō)嗎

不夠清楚嗎，你現在的控制還沒(méi)走完脈沖直接用原點(diǎn)感應復位了，那他沒(méi)有減速停止，相當于急停，那馬達本身有慣性，還有感應器靈敏都，還有PLC接受時(shí)間等影響，你每次走得肯定都不一樣，你這樣控制還不如用2個(gè)感應器用速度控制（跟變頻器減速停止一樣控制），用脈沖指令位置控制就毫無(wú)意義了。你現在好比要走360個(gè)脈沖是一圈，就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發(fā)完后用原點(diǎn)感應點(diǎn)個(gè)好比Y3給伺服清零，那下次要走就同樣重復就好了。

引用

引用第3樓fuyuesong123于2012-05-03 08:48發(fā)表的  :
謝謝1樓的詳細回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發(fā)送脈沖數大于一周，然后執行機構在旋轉過(guò)一周時(shí)會(huì )經(jīng)過(guò)這個(gè)檢測原點(diǎn)的感應器然后就復位脈沖輸出的執行條件從而停止脈沖輸出~

你的停止方式是急停，而不是曲線(xiàn)控制，馬達沒(méi)有減速過(guò)程，由于慣性的影響，難免出現誤差，并且復位用的傳感器多少都存在一定的誤差，可能反應快一點(diǎn)，也可能反應慢一點(diǎn)，這樣每次走的脈沖數都不一樣了，根本就沒(méi)有用到脈沖精確定位的功能。
你應該用DRVI（相對定位指令）（相當于JOG運行）驅動(dòng)馬達走一圈，計算一下馬達走一圈需要多少個(gè)脈沖（也可以通過(guò)計算得到），然后在實(shí)際的定位控制中采用DRVA指令，讓你的馬達每一次都走固定的你計算所得到的脈沖數，這樣就能達到你的要求了。

各位大哥分析的很清楚，學(xué)習了！

可不可以這樣呢，用走脈沖控制，每次都走同一個(gè)數量的脈沖，那個(gè)原點(diǎn)感應做為原點(diǎn)較正，每次感應到就將原點(diǎn)歸零，這樣走個(gè)幾次后就可看出需要走多少脈沖，再重新設定。這樣做的話(huà)，在近原點(diǎn)時(shí)馬達會(huì )有減速過(guò)程，比較易控制