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同步伺服,變頻運動(dòng)控制器+伺服電機控制,四軸碼垛直角機器人.
現象:在程序沒(méi)有正式灌入PLC卡件中時(shí),走完整的50包位置,一切正常,程序正式灌入PLC卡件中后,第一次走一切OK,但第二次開(kāi)始在第7包的位置開(kāi)始溜車(chē),即先運動(dòng)過(guò)設置的點(diǎn),然后又自動(dòng)返回設置的點(diǎn),進(jìn)行正常的抓包放包運動(dòng),然后在第11包的位置的時(shí)候失控,即他即使沒(méi)接受到我發(fā)出的運動(dòng)指令也進(jìn)行正常的運動(dòng).然后在某一個(gè)位置停止,手爪關(guān)閉不動(dòng).PS:如果第7包沒(méi)有溜車(chē)現象那么第11包也OK,但會(huì )在第21包或31,41出現停止不動(dòng)的問(wèn)題.11,21,31,41是調用的第1包的程序.4軸的位置也是一樣的.

我開(kāi)始是估計在某個(gè)點(diǎn)的力不夠,就修正了一下包的位置,下面就出現了一個(gè)奇怪的現象:在第7包的時(shí)候它不溜車(chē)了,但不放包就直接返回原點(diǎn)放包了,然后正常工作,到第11包的位置的時(shí)候和上面一樣停止,一般停在第6包的位置.


大家看看有沒(méi)遇到過(guò)這種情況,或者認為可能是什么原因導致的,說(shuō)說(shuō)看謝謝!