小弟利用切換轉矩力度來(lái)實(shí)現繃緊物料,
滿(mǎn)轉矩時(shí)候是作為精準定位使用的(脈沖伺服)
定位在某個(gè)地點(diǎn)后開(kāi)始需要繃緊物料的時(shí)候我切換了模擬轉矩(15%以?xún)?實(shí)現了繃緊.
在繃緊的時(shí)候PLC的程序是利用了PLSV指令做一個(gè)水平反方向運動(dòng)(兩軸)
然后繃緊的時(shí)候是利用零速度來(lái)得知物料繃緊.
這個(gè)時(shí)候PLC還是會(huì )繼續發(fā)送脈沖的(即是停止運動(dòng)也會(huì )殘留脈沖數)
這個(gè)時(shí)候我需要清除伺服的滯留脈沖 (CR) 才能實(shí)現二次定位與自動(dòng)程序.
不然直接飛車(chē)(這個(gè)在3UPIC中已經(jīng)相對穩定了)
這個(gè)是小弟我做的程序大概邏輯.
現在有一個(gè)這樣的情況.
換了5UPLC時(shí)候,居然很頻繁的飛車(chē)失速導致撞壞配件了.
3U的時(shí)候很少有這個(gè)情況(第一臺第一次調試就試過(guò).)
今天完成了自動(dòng)程序后,切換另外一個(gè)程序(此時(shí)無(wú)切換模擬轉矩)直接飛車(chē)撞壞了配件.
(這個(gè)是軸1出現這個(gè)情況)
第二次是兩個(gè)軸也同樣出現這個(gè)飛車(chē)狀況,現場(chǎng)操作員沒(méi)有說(shuō)明先前情況是如何的,無(wú)法得知過(guò)程.
在這里想請問(wèn)一下前輩是否有用到過(guò)切換轉矩(高低轉矩切換)的用法,告知小弟一些經(jīng)驗與方向讓我優(yōu)化一下這個(gè)程序.
想請問(wèn)前輩們該如何實(shí)現伺服飛車(chē)自動(dòng)抱死的? 我翻閱論壇看到伺服有這個(gè)功能.
難道5U的掃描太快,伺服無(wú)法接收到CR信號?
再請教一下前輩們對于CR信號的用法是如何建議的. (我看手冊需要一個(gè)周期.這個(gè)周期是指多少毫秒呢?還是怎么樣才能正確使用CR?)
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
