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大哥們，對機器人不太熟悉，這邊三個(gè)機器人在很小的空間對同一個(gè)工件工作（一個(gè)長(cháng)高都在1m以?xún)鹊墓ぜ�，三個(gè)機器人離得很近，每個(gè)機器人都大概三四十個(gè)點(diǎn)位，需要一直動(dòng)，節拍還在40s），三個(gè)機器人之間的干涉區做好之后，會(huì )不會(huì )出現意想不到的情況發(fā)生，比如改變速度之后機器人在會(huì )不會(huì )在某一個(gè)特定地方會(huì )碰到，怎么樣可以避免

有沒(méi)有做干涉區的心得，因為之前做好的干涉區，跑的過(guò)程中，正常跑干涉區沒(méi)問(wèn)題，不會(huì )撞，有一個(gè)慢了，她就可能在某個(gè)瞬間某個(gè)區域會(huì )蹭到

可以處理的，一個(gè)是用干涉區判斷，還有一個(gè)是用程序來(lái)判斷

對可能干涉的空間設置干涉位，干涉位被占用（為1）時(shí)，不得進(jìn)入。所有機器人在進(jìn)出干涉空間時(shí)清置干涉位。
如果你用信捷plc去控制，stop和goon指令是個(gè)好東西

一般都是做位置點(diǎn)位判斷，加載條件限制。

方法1、設定機器人安全工作區域：一般機器人都會(huì )有一個(gè)3維的安全區域，當機械結構與機器人動(dòng)作范圍出現干涉時(shí)，可以在機器人軟件上設定安全工作區域，當機器人在干涉區域時(shí)，通常會(huì )置位某個(gè)定義的信號點(diǎn)表示機器人在干涉區域中，利用此信號來(lái)避免其他執行機構進(jìn)入到此區域，離開(kāi)干涉區域后此信號點(diǎn)復位。安全區域在機器人原點(diǎn)丟失后可能會(huì )出現異常。需要注意！
方法2、從程序上監控機器人當前位置來(lái)實(shí)現區域互鎖。設計好程序邏輯，機器人動(dòng)作執行中以及機器人到達指定點(diǎn)的狀態(tài)都需要考慮，還有機器人的姿態(tài)同時(shí)也要監控，姿態(tài)不正確，也會(huì )導致機器人出現撞機風(fēng)險。
一般簡(jiǎn)單的機器人干涉用第2種方式即可，復雜的環(huán)境下就需要兩種方式同時(shí)使用才能有效的避免撞機風(fēng)險。

實(shí)時(shí)計算位置計算干涉區