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- **隱性位（Recessive）**：
  - CAN_H 和 CAN_L 之間的電壓差接近于0V，但實(shí)際上兩條線(xiàn)都處于約2.5V的中間電平狀態(tài)。
  - 這種狀態(tài)通常用來(lái)表示邏輯1。

- **顯性位（Dominant）**：
  - CAN_H 相對于 CAN_L 處于更高的電位，通常CAN_H的電壓會(huì )被拉低至大約0V（接地），而CAN_L保持在2.5V左右，因此兩條線(xiàn)之間會(huì )有大約2.5V的電壓差。
  - 這種狀態(tài)通常用來(lái)表示邏輯0。

以上是ai舉得一個(gè)例子，并且告知當做參考。

鑒權就是例如兩個(gè)設備，同時(shí)發(fā)送數據到總線(xiàn)，那么就。
高電平加高電平  減去  低電平加低電平  看看結果是陰性還是顯性  在根據協(xié)議決定這個(gè)權限給誰(shuí)。
一次分不出來(lái)，就多分幾位，每個(gè)設備都有自己的二進(jìn)制名字。大概就是這樣

CAN（Controller Area Network）總線(xiàn)的通信鑒權機制主要體現在其報文的仲裁機制上，這確保了網(wǎng)絡(luò )中數據傳輸的正確性和優(yōu)先級。CAN總線(xiàn)采用非破壞性仲裁機制，其中包含了報文ID（標識符）的比較和位填充技術(shù)，以確保數據的完整性和同步性。下面將詳細解釋這些機制：

### 1. 非破壞性仲裁機制

CAN總線(xiàn)的仲裁機制是基于“線(xiàn)與”邏輯的，即當多個(gè)節點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數據時(shí)，顯性電平（邏輯0）會(huì )覆蓋隱性電平（邏輯1）。這意味著(zhù)，如果多個(gè)節點(diǎn)同時(shí)發(fā)送報文，那么具有較低ID值的報文將優(yōu)先獲得總線(xiàn)控制權，因為較低的ID值在“線(xiàn)與”邏輯下會(huì )覆蓋掉較高的ID值。

#### 報文ID比較

- **11位或29位ID**：CAN標準定義了兩種ID長(cháng)度，短幀使用11位ID，而擴展幀使用29位ID。ID值越小，報文的優(yōu)先級越高。
- **逐位比較**：在仲裁過(guò)程中，各節點(diǎn)會(huì )逐位比較發(fā)送的ID，一旦發(fā)現有節點(diǎn)發(fā)送的是顯性電平（0），而其他節點(diǎn)發(fā)送的是隱性電平（1），那么發(fā)送顯性電平的節點(diǎn)將獲得總線(xiàn)控制權，而其他節點(diǎn)則會(huì )停止發(fā)送并進(jìn)入監聽(tīng)模式。

### 2. 位填充技術(shù)

為了保證CAN總線(xiàn)上的數據傳輸同步，采用了位填充技術(shù)。當檢測到連續5個(gè)相同電平的位時(shí)，會(huì )在序列中自動(dòng)插入一個(gè)相反電平的位，以確保信號中有足夠的跳變沿供接收節點(diǎn)進(jìn)行同步。這一機制有助于防止節點(diǎn)間因長(cháng)時(shí)間連續位導致的時(shí)鐘偏移，從而保持通信的同步性。

### 3. 錯誤檢測與處理

CAN總線(xiàn)還具備錯誤檢測和處理機制，包括循環(huán)冗余校驗（CRC）和錯誤幀的發(fā)送。當檢測到錯誤時(shí)，節點(diǎn)會(huì )發(fā)送錯誤幀，這將導致所有節點(diǎn)停止發(fā)送當前報文，并重新嘗試發(fā)送。此外，CAN總線(xiàn)還定義了錯誤計數器，用于監控節點(diǎn)的錯誤狀態(tài)，當錯誤次數超過(guò)一定閾值時(shí)，節點(diǎn)可能會(huì )被暫時(shí)隔離，以防止其對網(wǎng)絡(luò )造成進(jìn)一步的干擾。

### 4. 總線(xiàn)空閑檢測

在CAN總線(xiàn)中，節點(diǎn)在發(fā)送數據前需要檢測總線(xiàn)是否空閑。如果總線(xiàn)處于空閑狀態(tài)（即兩條信號線(xiàn)的差分電壓為0V，表示邏輯1，也稱(chēng)為隱性狀態(tài)），節點(diǎn)可以開(kāi)始發(fā)送數據。如果檢測到總線(xiàn)不空閑，節點(diǎn)將等待直到總線(xiàn)變?yōu)榭臻e狀態(tài)。

綜上所述，CAN總線(xiàn)的鑒權機制通過(guò)非破壞性仲裁、位填充技術(shù)、錯誤檢測與處理以及總線(xiàn)空閑檢測等機制，確保了網(wǎng)絡(luò )中數據傳輸的正確性、優(yōu)先級和同步性。這些機制共同作用，使得CAN總線(xiàn)能夠在多節點(diǎn)環(huán)境中高效、可靠地進(jìn)行通信。