如題。我這是循跡小車(chē)，類(lèi)似AGV的小車(chē)，用磁條導航�，F在小車(chē)行駛糾正使用PID功能。我目前用的是歐姆龍CP1E-NA20，它只有PIDAT指令。說(shuō)明書(shū)里說(shuō)，控制字C+9的第15位為0不開(kāi)啟自整定功能。因為循跡小車(chē)要使用階躍響應法，磁導航數據是實(shí)時(shí)變化的，開(kāi)啟自整定就是用極限循環(huán)法自動(dòng)求出PID參數了，這不是我需要的，因此C+9的第15位我設置為0了，即圖中的D10，我設置為了#8001，所以不開(kāi)啟自整定，C+9和C+10也就都不工作了
我把磁導航的參數轉換成了1-31，一共31個(gè)數據，循跡小車(chē)走正中時(shí)數據應該是16。所以16作為PIDAT的目標值（圖中D1），沒(méi)問(wèn)題。PIDAT的測定值（圖中D0）是實(shí)時(shí)傳輸過(guò)來(lái)的，所以當它不等于16的時(shí)候，PIDAT應該有輸出才對。我知道PIDAT使用時(shí)不能使用離線(xiàn)模擬，我也是傳輸到小車(chē)上測試的，但是始終沒(méi)有輸出。
這套方案我使用三菱的PLC是可行的，但是歐姆龍這個(gè)沒(méi)輸出是怎么回事，有人能幫幫忙嗎？
D0是PID測定值，根據磁條檢測位置從1-31變化
D1是PID設定值，即16，為1-31的正中間
D2是比例系數，也是實(shí)時(shí)傳輸的。我設定磁導航檢測靠邊就增大比例系數，在中間就減小比例系數
D3和D4分別是積分常數和微分常數
D5是采樣周期，我設定0.2秒，遠大于掃描周期
D6是濾波系數，說(shuō)明書(shū)說(shuō)一般設定0.65即可
D7是一些設定，也是按照規定設定的
D8和D9是對PIDAT運算后的輸出值限定大小范圍的
這些設定都沒(méi)問(wèn)題，為什么PIDAT沒(méi)有任何輸出，輸出始終是0呢？
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