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引用第9樓wangdai527于2019-05-05 08:18發(fā)表的  :
產(chǎn)品穴號是連著(zhù)來(lái)的嗎？如果是只需要記錄一個(gè)盒子數就行，如果不是，那就得用變址列16個(gè)D去記錄每盤(pán)盒子數。
再者還得盒子是標準尺寸，先根據穴號用絕對定位走每個(gè)盒子的第一個(gè)盒子位置，然后根據盒子數D計算好位置，用相對定位走具體盒子。
...........純屬理論探討！

模擬機械手軌跡方式，假設D101-D106存儲每個(gè)盒子已放產(chǎn)品個(gè)數，現在來(lái)一個(gè)產(chǎn)品，檢測是5號，那就先DDRVA讓XY軸走到5號盒子的待放料位，然后根據D105中數值，假設是12，就是第二排第二列，計算出準確的放料位置，再用DDRVI讓XY走過(guò)去，最后Z軸放料�？茨闶遣皇歉缮�，如果不干涉，直接回取料位置，如果干涉還得先回下待放料位。
思路大概是這樣，但是具體細節還得仔細斟酌。

你怎么識別產(chǎn)品？