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請問(wèn)誰(shuí)有做過(guò)擰瓶蓋的設備經(jīng)驗？
1：有不有辦法判定瓶蓋取料時(shí)是否取正，就是取料時(shí)不能取歪，
2：如何判定擰緊了是否擰到位，我個(gè)人絕的應該控制擰瓶蓋的扭力，還要擰進(jìn)去距離，兩個(gè)條件滿(mǎn)足才算扭到位了，不然扭力到了實(shí)際可能沒(méi)到位，
請各位大神給點(diǎn)經(jīng)驗

個(gè)人有2中方案：
1、感覺(jué)可以用雙伺服 均走扭力 一個(gè)是擰蓋的 還要一個(gè)是推蓋的 推蓋的用絕對值的編碼器的伺服 讀取編碼器的位置判定推蓋是否到位 不過(guò)伺服需要走扭力和位置模式2種模式切換的 （退時(shí)需要走位置模式）
2、另外一種可以用單伺服 即擰蓋的用扭力模式  至于位置可以用氣缸推動(dòng) 位置用光柵去檢測 氣缸與推力桿間可做柔性連接（用彈簧過(guò)渡） 光柵去檢測前部的位置  
成本來(lái)說(shuō)應該第第二種會(huì )占點(diǎn)優(yōu)勢 精度也不會(huì )差到哪里 關(guān)鍵看機構怎么布了 還要就是成本是怎么管控的