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之前發(fā)帖有說(shuō)過(guò)，有幾個(gè)軸無(wú)法安裝感應器，絞盡腦汁在想該怎么回原點(diǎn)。后來(lái)打電話(huà)給三菱客服，客服提供了幾點(diǎn)方法：

1，用絕對編碼器
      由于一開(kāi)始沒(méi)想到用絕對編碼器，現在伺服什么的都已經(jīng)買(mǎi)好了，再買(mǎi)花時(shí)間，排除該方法

2，三菱伺服放大器可以安裝電池，將馬達移動(dòng)到一個(gè)位置后可將該位置設為原點(diǎn)，即使斷電后也能記憶。
     理由同上，再買(mǎi)電池也沒(méi)時(shí)間了，排除該方法

3，利用扭矩輸出信號
     對于該方法，客服給的建議不是很詳細，大意是說(shuō)：1，用很慢的速度驅動(dòng)電機往一個(gè)方向走
                                                                                        2，接觸到機械極限（需增加緩沖器之類(lèi)機構件）后，扭矩值開(kāi)始增加
                                                                                        3，持續驅動(dòng)電機，當扭矩值達到設定值時(shí)會(huì )輸出一個(gè)信號
                                                                                        4，PLC收到該信號后停止脈沖輸出，該位置即為原點(diǎn)（可以原點(diǎn)補償）
查看了三菱伺服手冊，全篇只找到如上兩個(gè)地方關(guān)于扭矩輸出的。
按照手冊上所說(shuō)，將PD07的后兩位值設定為07，達到扭矩設定值后就會(huì )輸出該信號

現在有兩點(diǎn)疑問(wèn)：

1，手冊上另一張圖中寫(xiě)的很清楚，伺服OFF后該信號才會(huì )OFF，那我回一次原點(diǎn)后想再回原點(diǎn)該怎么辦，總不能每次回原點(diǎn)之前先將伺服OFF吧？
2，達到設定扭矩值后會(huì )不會(huì )觸發(fā)伺服報警？之前用伺服只是簡(jiǎn)單的用到伺服ON，報警信號，復位等，沒(méi)接觸到扭矩報警這一塊

望有經(jīng)驗的朋友不吝賜教。

剛剛在手冊中找到的一張圖
圖中所說(shuō)的負載是不是可以理解為扭矩？
例如當設定的TLC信號的扭矩值百分比為200%，大約過(guò)80S左右后電機才會(huì )報警？

可以檢測轉矩到達和馬達運轉信號（轉矩達到預定值且馬達轉速為零）
以上條件滿(mǎn)足時(shí)，執行當前值變更指令（當前值為0）

引用

引用第2樓菜鳥(niǎo)888于2018-11-04 17:19發(fā)表的  :
可以檢測轉矩到達和馬達運轉信號（轉矩達到預定值且馬達轉速為零）
以上條件滿(mǎn)足時(shí)，執行當前值變更指令（當前值為0）

大哥 你這答非所問(wèn)啊

上面的說(shuō)的第三種方法是QD75才有的，QD77不支持。QD77本身支持的回原點(diǎn)的方式比較少。
是完全沒(méi)法裝光電開(kāi)關(guān)還是可以裝得遠一點(diǎn)？
要是沒(méi)法裝，那只能用數據設定型。要是可以裝，那可以用計數式2

用數據設定設置原點(diǎn)，機械上做個(gè)標記

淘寶買(mǎi)個(gè)伺服電池發(fā)順豐，早到了

引用

引用第4樓wengine于2018-11-05 16:21發(fā)表的  :
上面的說(shuō)的第三種方法是QD75才有的，QD77不支持。QD77本身支持的回原點(diǎn)的方式比較少。
是完全沒(méi)法裝光電開(kāi)關(guān)還是可以裝得遠一點(diǎn)？
要是沒(méi)法裝，那只能用數據設定型。要是可以裝，那可以用計數式2

我看了手冊，也問(wèn)了三菱客服，QD77是可以用這種方式回原點(diǎn)的，只不過(guò)不能用他本身回原點(diǎn)的方式

我看這個(gè)回原地的思路是：
PLC 應該可以預置當前位置為原地啊 ， 也就是指定當前點(diǎn)為原地。
三菱伺服有個(gè)功能 就是外部 扭力 限制�。ǖ竭_這個(gè)扭力 他就不會(huì )轉了 也不會(huì )報警），這個(gè)就是你會(huì )原地的時(shí)候的扭力 ，還有個(gè)到達扭力 會(huì )給出一個(gè)I/O值，也可以將 伺服旋轉反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個(gè)外部扭力到達的I/O（好像是TL2 這個(gè)要改伺服I/O的輸出定義） 和 反饋脈沖值不變動(dòng)（應該是個(gè)范圍值不然正負10）的多少s預置當前位置為原點(diǎn)。

引用

引用第8樓635590445于2018-11-06 11:21發(fā)表的  :
我看這個(gè)回原地的思路是：
PLC 應該可以預置當前位置為原地啊 ， 也就是指定當前點(diǎn)為原地。
三菱伺服有個(gè)功能 就是外部 扭力 限制�。ǖ竭_這個(gè)扭力 他就不會(huì )轉了 也不會(huì )報警），這個(gè)就是你會(huì )原地的時(shí)候的扭力 ，還有個(gè)到達扭力 會(huì )給出一個(gè)I/O值，也可以將 伺服旋轉反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個(gè)外部扭力到達的I/O（好像是TL2 這個(gè)要改伺服I/O的輸出定義） 和 反饋脈沖值不變動(dòng)（應該是個(gè)范圍值不然正負10）的多少s預置當前位置為原點(diǎn)。

反正就是扭力達到設定的百分比后會(huì )輸出個(gè)信號，超過(guò)一定時(shí)間后會(huì )報警， 有個(gè)報警曲線(xiàn)的，大概200%額定扭矩時(shí)80s后會(huì )報警
另外你說(shuō)的指定一個(gè)原點(diǎn)需要伺服加電池，設定過(guò)一次后就能記住這個(gè)位置。
我們公司買(mǎi)東西麻煩，要經(jīng)過(guò)采購，還要詢(xún)價(jià)議價(jià)，至少得三個(gè)星期才能買(mǎi)到手，就不考慮這種方式了。