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之前發(fā)帖有說(shuō)過(guò)，有幾個(gè)軸無(wú)法安裝感應器，絞盡腦汁在想該怎么回原點(diǎn)。后來(lái)打電話(huà)給三菱客服，客服提供了幾點(diǎn)方法：

1，用絕對編碼器
      由于一開(kāi)始沒(méi)想到用絕對編碼器，現在伺服什么的都已經(jīng)買(mǎi)好了，再買(mǎi)花時(shí)間，排除該方法

2，三菱伺服放大器可以安裝電池，將馬達移動(dòng)到一個(gè)位置后可將該位置設為原點(diǎn)，即使斷電后也能記憶。
     理由同上，再買(mǎi)電池也沒(méi)時(shí)間了，排除該方法

3，利用扭矩輸出信號
     對于該方法，客服給的建議不是很詳細，大意是說(shuō)：1，用很慢的速度驅動(dòng)電機往一個(gè)方向走
                                                                                        2，接觸到機械極限（需增加緩沖器之類(lèi)機構件）后，扭矩值開(kāi)始增加
                                                                                        3，持續驅動(dòng)電機，當扭矩值達到設定值時(shí)會(huì )輸出一個(gè)信號
                                                                                        4，PLC收到該信號后停止脈沖輸出，該位置即為原點(diǎn)（可以原點(diǎn)補償）
查看了三菱伺服手冊，全篇只找到如上兩個(gè)地方關(guān)于扭矩輸出的。
按照手冊上所說(shuō)，將PD07的后兩位值設定為07，達到扭矩設定值后就會(huì )輸出該信號

現在有兩點(diǎn)疑問(wèn)：

1，手冊上另一張圖中寫(xiě)的很清楚，伺服OFF后該信號才會(huì )OFF，那我回一次原點(diǎn)后想再回原點(diǎn)該怎么辦，總不能每次回原點(diǎn)之前先將伺服OFF吧？
2，達到設定扭矩值后會(huì )不會(huì )觸發(fā)伺服報警？之前用伺服只是簡(jiǎn)單的用到伺服ON，報警信號，復位等，沒(méi)接觸到扭矩報警這一塊

望有經(jīng)驗的朋友不吝賜教。

我看這個(gè)回原地的思路是：
PLC 應該可以預置當前位置為原地啊 ， 也就是指定當前點(diǎn)為原地。
三菱伺服有個(gè)功能 就是外部 扭力 限制�。ǖ竭_這個(gè)扭力 他就不會(huì )轉了 也不會(huì )報警），這個(gè)就是你會(huì )原地的時(shí)候的扭力 ，還有個(gè)到達扭力 會(huì )給出一個(gè)I/O值，也可以將 伺服旋轉反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個(gè)外部扭力到達的I/O（好像是TL2 這個(gè)要改伺服I/O的輸出定義） 和 反饋脈沖值不變動(dòng)（應該是個(gè)范圍值不然正負10）的多少s預置當前位置為原點(diǎn)。