工廠(chǎng)想做AGV自動(dòng)導行車(chē),地上貼磁鐵,用8位磁傳感器檢測磁條(8個(gè)NPN開(kāi)關(guān),10mm一個(gè),磁條寬度30mm,車(chē)在中間3 、4、 5、 6開(kāi)關(guān)接通,車(chē)偏了相應的開(kāi)關(guān)點(diǎn)接通)
用PLC控制直流電機兩輪差速來(lái)糾偏,想用PID,但磁導航是開(kāi)關(guān)量。如果通過(guò)檢測開(kāi)關(guān)來(lái)調整輸出速度,怕不穩定,寫(xiě)的不好怕車(chē)走S形。不知道各位有什么好的編程想法,謝謝