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工廠(chǎng)想做AGV自動(dòng)導行車(chē)，地上貼磁鐵，用8位磁傳感器檢測磁條（8個(gè)NPN開(kāi)關(guān)，10mm一個(gè)，磁條寬度30mm,車(chē)在中間3  、4、  5、  6開(kāi)關(guān)接通，車(chē)偏了相應的開(kāi)關(guān)點(diǎn)接通）
用PLC控制直流電機兩輪差速來(lái)糾偏，想用PID，但磁導航是開(kāi)關(guān)量。如果通過(guò)檢測開(kāi)關(guān)來(lái)調整輸出速度，怕不穩定，寫(xiě)的不好怕車(chē)走S形。不知道各位有什么好的編程想法，謝謝

別人都是用的這種磁感應條做的，主要還是要靠實(shí)驗，找到一個(gè)合適的算法，同時(shí)配上合適的運動(dòng)曲線(xiàn)，應該可以搞定。