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樓主  發(fā)表于: 2014-07-26 20:23
圖片：

先伸個(gè)懶腰。。啊。。。好久沒(méi)來(lái)啦？


最近在琢磨一個(gè)難題，就是平面3軸機械手，想拿來(lái)當做雕刻機用。不知家園里有沒(méi)有大神，接觸過(guò)與此類(lèi)似的控制。。

要求：支持直線(xiàn)和圓弧插補功能，我就卡在這啦？

遇到的難題：“通過(guò)X,Y,Z坐標信息，控制機械手的角度和深度”

個(gè)人思路：通過(guò)三角函數解決角度問(wèn)題，不知可行否。。。




小白備好筆，等你來(lái)畫(huà)。。
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1樓  發(fā)表于: 2014-07-26 20:35
自己頂一下

工業(yè)應用領(lǐng)域：激光切割，數控雕刻，數控銑
yamqq
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2樓  發(fā)表于: 2014-07-28 10:14
不能用，雅馬哈yk機器人的路徑行程不大
樓主留言：
類(lèi)似“雅馬哈yk機器人”結構式自己設計的
這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！
工控子墨
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3樓  發(fā)表于: 2014-07-28 13:13
學(xué)習了。
2000union
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4樓  發(fā)表于: 2014-07-28 22:39
這個(gè)用PLC控制不行吧，感覺(jué)
lijinniu
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5樓  發(fā)表于: 2014-07-29 08:36
臺達M型的伺服控制器有63組內部寄存器可以做直線(xiàn)圓弧插補。去看一看說(shuō)明書(shū)看能不能達到你想要的結果
樓主留言：
真誠感謝！好像可以反三角函數“DVP”
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6樓  發(fā)表于: 2014-07-31 16:02
就是平面坐標，轉換為角度控制時(shí)，普通PLC很難精確的控制，“很多PLC不支持反三角函數”
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7樓  發(fā)表于: 2014-07-31 16:05
引用
引用第4樓2000union于2014-07-28 22:39發(fā)表的  :
這個(gè)用PLC控制不行吧，感覺(jué)

開(kāi)始時(shí)想用PLC,就是有些功能無(wú)法實(shí)現！現在想嘗試一下ARM
yamqq
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8樓  發(fā)表于: 2014-07-31 22:30
也不行，水平多關(guān)節機器人用來(lái)走路徑不行，很差的！
這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！
yamqq
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9樓  發(fā)表于: 2014-07-31 22:30
還有Z軸沒(méi)有多大的力量的
這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！
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10樓  發(fā)表于: 2014-08-01 09:44
“8,9樓”路徑的確很差，尤其是精確定位時(shí)，角度偏差0.01度，精度只能控制在0.2左右;臂力對Z軸的動(dòng)態(tài)鎖定也有不足
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11樓  發(fā)表于: 2014-08-01 19:13
哎哎：我放棄精確插補功能，插補精度1mm；定點(diǎn)精度0.05mm;因為我的應用類(lèi)似于點(diǎn)膠，為方便調機才考慮插補。。。

控制器還是用回普通PLC



謝謝大家圍觀(guān)！


后續結果敬請期待

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