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想控制2臺伺服電機做卷繞運動(dòng)，其中一臺電機速度固定，另外一臺做跟隨同步運動(dòng)。它們之間有一個(gè)張力桿通過(guò)張力編碼器反饋偏差值

小弟第一次接觸PID這個(gè)概念。
想通過(guò)張力編碼器來(lái)實(shí)現第二臺電機的轉速控制
我得到張力偏差值 怎么和電機的轉速用PID的關(guān)系聯(lián)系起來(lái)呢

先前看到網(wǎng)上的資料說(shuō)  對偏差值進(jìn)行PID然后輸出控制值  那么若是我在卷繞的過(guò)程當中張力桿正好水平，那么此時(shí)的偏差值應該是0  這樣的話(huà)PID輸出值也應該是
0了   這個(gè)很迷惑  。。。。。
希望哪個(gè)好心的大俠為我撥開(kāi)迷霧

首先我想告訴你：
偏差值=0，并不表示PID輸出就是0，而是輸出一個(gè)相對穩定的值
也只有這樣，才能保證偏差=0。
不知道要理解不。