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問(wèn)題是這樣的，A軸帶一個(gè)轉盤(pán)，A軸上方有三個(gè)軸X,Y,Z；整個(gè)流程轉盤(pán)都不停的，轉盤(pán)在轉動(dòng)的時(shí)候；,X,Y,也帶著(zhù)Z軸跟著(zhù)轉盤(pán)轉，同時(shí)在轉盤(pán)上料位點(diǎn)膠，點(diǎn)膠軌跡就是一個(gè)半徑5cm的圓，（轉盤(pán)停，X,Y,也停；轉盤(pán)動(dòng)，X,Y動(dòng)；）。轉盤(pán)有6個(gè)工位，第二個(gè)工位是，桶狀的，點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升。。整個(gè)轉盤(pán)都是不停的，直到所有工位點(diǎn)膠結束，轉盤(pán)速度可調，XY的插補路線(xiàn)速度和轉盤(pán)要求一致同步；結果這個(gè)高工，研究了半個(gè)月也寫(xiě)不出來(lái)，就自離了，工資也不要了。

菜鳥(niǎo)問(wèn)一下,速度要求多少？有沒(méi)有預算加上位機做解算？ 機械部分慣性矩陣、剛性矩陣、空間矩陣能不能給出來(lái)？或者允許測繪
單純PLC和運動(dòng)模塊，如果沒(méi)有機械參數，要做自適應算法的話(huà)，沒(méi)有上位機幫助解算，算力遠遠不夠

3萬(wàn)要3個(gè)月，我能做，做不出退錢(qián)。兩萬(wàn)要5個(gè)月，做不出退雙倍。1萬(wàn)月薪，做一年，基本都能做出來(lái)