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設備自動(dòng)運轉時(shí)，把設備暫停下來(lái)，設備處于停止狀態(tài)，然后轉手動(dòng)進(jìn)行操作
這個(gè)時(shí)候，如果把多個(gè)氣缸的動(dòng)作改變了，或者把伺服的位置改變了，比如本來(lái)取料完成上升的氣缸，打到了下降位置。本來(lái)在焊接位置的伺服，移動(dòng)到了初始位置。等等，總之，就是自動(dòng)運行時(shí)轉到手動(dòng)，把伺服氣缸動(dòng)作搞亂了。
手動(dòng)操作過(guò)后，再打回自動(dòng)運行，應該如何處理，才能把上面操作的這些問(wèn)題處理掉？？
直接初始化好像最簡(jiǎn)單，但是好多公司不允許這樣做，就算初始化，有些公司要求帶料初始化而不是那種簡(jiǎn)單的全部推到從頭再來(lái)的初始化

我水平比較低，寫(xiě)的程序就不支持暫停手動(dòng)調試，基本上手動(dòng)調試之后就需要初始化。 感覺(jué)記錄自動(dòng)運行的狀態(tài)，暫停之后手動(dòng)，恢復自動(dòng)運行還能正常運行，實(shí)在太難了，記錄狀態(tài)可以，但是恢復的程序沒(méi)有頭緒，bug也會(huì )很多。 各位大佬是如何實(shí)現的。