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最近公司考慮用PLC做一個(gè)立體碼垛機，思路如下，一個(gè)立體四軸機械手來(lái)抓取物料，然后底部輪盤(pán)轉動(dòng)，放到旁邊的托盤(pán)上，但是旋轉角度不知道怎么計算，有大神們做過(guò)的嗎。結構如下圖。五個(gè)框代表五個(gè)物料，圓圈代表的是碼垛機。

直接示教，把東西移動(dòng)到相應位置，再把它的X，Y，Z，R坐標保存，做一組位置數據，把各個(gè)位置示教，設定好后，然后再按設定順序直接自動(dòng)運行跑到相應的位置，這種簡(jiǎn)單易行，并且可變化多樣化，再把這數據做成配方，要做哪種的時(shí)候，直接把配方調出來(lái)就可以了，這妣那種算法的，要簡(jiǎn)單易行。這是正常工作的時(shí)候的方法，如果要做的很完美，倒是要在不正常的工作的時(shí)候要考慮好怎么做，比如說(shuō)，在工作的時(shí)候突然斷電的時(shí)候，或者是突然按復位的時(shí)候，數據錯亂的時(shí)候，應該怎么讓它快速恢復正常，還有手自動(dòng)切換，如果是一個(gè)高檔一點(diǎn)程序，這是需要考慮清楚的