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一個(gè)旋轉上下料機構，用的是匯川IS620N伺服，MS1H1電機200W的。采用離線(xiàn)慣量識別得出120的慣量值！，在開(kāi)啟使能后伺服就“尖叫”！

請教這個(gè)情況就使用這個(gè)慣量，然后調整其它參數能解決嗎？還是這個(gè)“機構”設計有問(wèn)題？第一次用匯川

H02-16    內置抱閘使能開(kāi)關(guān)
H02-31    系統參數初始化
H02-01    增量，絕對選擇  旋轉絕對2  直線(xiàn)絕對1，設置以后E7310報警，設置H0D-20為2清除編碼器電池報警
H02-02    方向，0和1

H09-03    離線(xiàn)慣量=0

H08-00    速度環(huán)增益
    ↑    在不產(chǎn)生噪聲、振動(dòng)的情況下，增大此參數可加快定位時(shí)間（帶來(lái)更好的速度穩定性和跟隨性）
    ↓    產(chǎn)生噪音則降低參數設定值
H08-01    速度環(huán)積分
    ↓    減小設定值可加強積分作用，加快定位時(shí)間，過(guò)小容易引起機械振動(dòng)
    ↑    設定值過(guò)高將導致速度環(huán)偏差總不能歸零
H08-02    位置環(huán)增益
    ↑    加大此參數，可加快定位時(shí)間，并提高電機靜止時(shí)抵抗外界擾動(dòng)的能力
    ↓    設定值過(guò)高導致系統不穩定，發(fā)生振蕩
H08-15    慣量比（負載轉動(dòng)）（H09-03=0可設置）
H07-05    轉矩指令濾波時(shí)間常數
    設定值過(guò)大將導致電流環(huán)的響應降低
    需抑制停機時(shí)的振動(dòng)，可嘗試加大H08-00，減小H07-05
    電機停止狀態(tài)振動(dòng)過(guò)大，可嘗試減小H07-05
H08-19    速度前饋增益
H08-18    增大H08-19，可提高響應，但加減速時(shí)可能產(chǎn)生速度過(guò)沖
    減小H08-18，可抑制加減速時(shí)的速度過(guò)沖
    增大H08-18，可抑制位置指令更新周期與驅動(dòng)器控制周期相比較長(cháng)、位置指令的脈沖頻率不均勻等情況下的噪音，抑制定位完成信號的抖動(dòng)

增益自整定：
H0D-02:移動(dòng)電機到中間的安全位置，需斷開(kāi)使能，帶剎車(chē)的要打開(kāi)剎車(chē)繼電器，按住上鍵進(jìn)行自整定，待參數穩定后，set保存
H09-00:設置1
H09-01:設置15或16