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一個(gè)長(cháng)期以來(lái)很困惑的問(wèn)題，問(wèn)過(guò)很多次很多人，都說(shuō)不清楚，問(wèn)技術(shù)支持也無(wú)法解決。先前論壇里也問(wèn)過(guò)，無(wú)滿(mǎn)意的答復；
西門(mén)子200SMART+第3方日系伺服，走位置控制，上電回0. 尋找到參考點(diǎn)成功以后。運動(dòng)到起始位置A點(diǎn)。 工作方式為從A點(diǎn)運動(dòng)到B點(diǎn)，然后再返回A點(diǎn)。 重復運動(dòng)無(wú)數次。
這個(gè)典型的例子是PLC發(fā)脈沖，伺服接收脈沖，驅動(dòng)電機帶動(dòng)絲桿讓工作臺反復在A(yíng)點(diǎn)和B點(diǎn)之間重復運動(dòng)；
有幾個(gè)疑問(wèn)：
1. PLC如何判斷電機當前的位置？
  這個(gè)系統里面編碼器反饋是給伺服驅動(dòng)器的，PLC是怎么準確的知道電機的位置呢？  咨詢(xún)西門(mén)子，答復是根據發(fā)出去的脈沖數計算伺服電機的當前位置。 因為PLC并沒(méi)有得到電機的反饋，所以PLC只能根據自身發(fā)出去的脈沖數，假定電機執行完了PLC的脈沖，實(shí)時(shí)計算電機位置。
    這樣說(shuō)白了，電機的當前位置PLC只是根據自己發(fā)送的脈沖數計算，沒(méi)有反饋，沒(méi)有接收電機反饋；所以如果電機沒(méi)有準確的執行，那么麻煩就來(lái)了
2. 重復定位精度
  第一次從A點(diǎn)運動(dòng)到B點(diǎn)，位置很準，那么第10000次呢？ 第10000次的A點(diǎn)和第一次的A點(diǎn)會(huì )有偏差嗎？ 第10000次的B點(diǎn)和第一次的B點(diǎn)會(huì )有偏差嗎?  能達到多大的偏差？ 怎么控制這個(gè)偏差？ 怎么監控這個(gè)偏差？ 怎么避免這個(gè)偏差？怎么處理這個(gè)偏差？  或者說(shuō)你以前這種情況從來(lái)沒(méi)有碰到過(guò)這個(gè)問(wèn)題？
  有的人說(shuō)，你不能運行幾次然后回0 嗎？  實(shí)際這種做法最坑，有些場(chǎng)合根本不讓你運行的過(guò)程中回0 .  我這臺機器是臺輔機，配合主機的，主機是連續的節拍，中間根本不允許回0，不存在某個(gè)節拍停下讓你回0.   回0 當然可以解決重復定位精度的問(wèn)題，但是有些場(chǎng)合就是 開(kāi)機上電回一次0，然后就連續節拍，運行，中間不存在回0的機會(huì )。
    伺服自身也有位置偏差計算器，就是實(shí)際接收的脈沖數跟執行掉的脈沖數比較，如果這個(gè)數值過(guò)大，可以報警。  報警當然可以，但是要的不是報警，要的是沒(méi)有偏差，報警只是說(shuō)有偏差了，但是偏差怎么出現的，怎么避免偏差，怎么根治偏差呢？  機械傳動(dòng)?  干擾？  那么機械傳動(dòng)要多順暢才能保證不出現偏差？  干擾有什么參數監控？ 怎么樣才能保證避免偏差呢？
   一個(gè)很常見(jiàn)，很簡(jiǎn)單的伺服運動(dòng)定位的問(wèn)題，不知道大家遇到過(guò)這方面的困惑沒(méi)有？ 還請結合你實(shí)際做過(guò)的脈沖驅動(dòng)伺服為例談?wù)?/div>

1.PLC判斷伺服的當前位置靠一個(gè)脈沖計數存儲起來(lái)，當回原指令觸發(fā)后會(huì )把這個(gè)脈沖存儲器清零，然后用相對和絕對指令記錄當前的位置脈沖數。

第一種的問(wèn)題電機沒(méi)又準確執行的情況，丟脈沖或其他原因干擾。
解決辦法加編碼器，這樣能在PLC輸出和執行機構中有反饋回來(lái)信號，或者用總線(xiàn)的控制方式。

PLC判斷當前位置，總線(xiàn)的控制方式相對于加編碼器的話(huà)，總線(xiàn)的控制方式更好一些，另外開(kāi)關(guān)機在不回原點(diǎn)的情況下PLC知道當前位置只能用絕對編碼器伺服。
絕對編碼器總線(xiàn)的控制方式在斷電時(shí)，把位置參數寫(xiě)芯片內，開(kāi)機后PLC讀取當前的位置參數。

2.重復定位精度
重復定位精度和第一個(gè)問(wèn)題一樣的。
伺服電機造成丟脈沖的情況會(huì )造成位置偏差，其他的位置偏差暫時(shí)沒(méi)碰到過(guò)。
如果是電機加減速機做角度定位，這種是減速機的齒比沒(méi)有除盡，所以在定位多少圈之后必須回圓一次。