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1.臺達DVP-24ES PLC帶 創(chuàng )正科技的伺服            
2. 工藝是   伺服電機轉一圈360度   分16等份  每次轉22.5度        這個(gè)伺服驅動(dòng)器轉一圈的脈沖 即編碼器脈沖  625 X16=10000    這個(gè)625我是看伺服顯示器得到的    PLC總脈沖數給36000  伺服電子齒輪比為10/36  ，這樣 每次給2250個(gè)脈沖     使用指令PLSY K10000  K2550  Y0   頻率10000    脈沖數2550
  3.下面是每次伺服   記錄到的脈沖數：

第一組2246    第 二組4496  第三組 6746  第四組 8996   第五組 11246   第6組13496  第七組15746 第 八組17996    記錄了八組     后面重復測也是這樣的數據

4.發(fā)現的問(wèn)題就是第一組2250-2246=4少了四個(gè)脈沖  后面幾組 收到脈沖是對的4496-2246=2250.
5.硬件方面的話(huà) PLC到伺服控制器 采用的不是標準線(xiàn)因為倉庫沒(méi)有  所以隨便整了個(gè)編碼器的屏蔽線(xiàn)接的     驅動(dòng)器也可靠接地了   PLC 的24V電源還有伺服驅動(dòng)器上所需要的24V電源是單獨給的
  
  請教論壇里前輩們   我這個(gè)偏差得怎么解決   閉環(huán)控制沒(méi)做過(guò)    我現在使用的PLC不支持高速輸入    我問(wèn)臺達的工程師說(shuō)讓我通過(guò)485通訊讀取 驅動(dòng)器里面的實(shí)際脈沖做比較換算 我現在不清楚是伺服自身帶偏差還是咋回事    小弟先在這里謝啦!!  

還有伺服增益我該如何調整 出廠(chǎng)值30

對的 每次第一組丟四個(gè)脈沖   我在程序里面第一次發(fā)2254個(gè)脈沖試了  伺服那邊讀取到是2253 郁悶啊.

對第一組之前脈沖個(gè)數零   這個(gè)伺服可以使能清零

引用

引用第7樓wu32u2于2019-09-24 14:38發(fā)表的  :
第一步：把PLC和伺服拆下來(lái)拿回辦公室單獨試程序，PLC中只寫(xiě)入一條PLSY指令，其他什么都不要寫(xiě)，如果這樣還是丟脈沖，那就是PLC有問(wèn)題了。如果不丟脈沖，程序有問(wèn)題或者設備24V直流電漏電。

我換了臺達ES2的PLC  然后下了個(gè)只帶PLSY 指令 發(fā)脈沖  伺服顯示的脈沖也是2246    這種情況是不是可以認為伺服精度不夠？

感謝大家的幫忙問(wèn)題 找到了  360度16等份22.5  小數是個(gè)問(wèn)題   然后硬件上Y0 輸出上 加了個(gè)1K 電阻  然后指令不用PLSY  換成DRVI指令  脈沖不丟了  。

謝謝大家的熱心幫忙    丟脈沖問(wèn)題已經(jīng)解決    齒輪比湊整數就好了 然后定位指令換成DRVI來(lái)控制   不過(guò)還是有些移位  一個(gè)產(chǎn)品發(fā)16次   第二個(gè)產(chǎn)品走完對比便宜肉眼看的出來(lái)