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樓主  發(fā)表于: 2019-08-28 21:28
求助大神們分享下做運動(dòng)控制編程思路。我是西門(mén)子S7-1200PLC，現在控制兩個(gè)軸（伺服電機）要在一個(gè)空間內做平面運動(dòng)。就是一個(gè)Y軸，一個(gè)Z軸。我用的是絕對運動(dòng)指令，每次作業(yè)前回原點(diǎn)，以原點(diǎn)為基準點(diǎn)，把兩個(gè)軸要去的位置弄成一個(gè)坐標。用case of把這些位置存儲起來(lái)，然后需要走到那個(gè)位置的時(shí)候調用。問(wèn)題出現了：這是一個(gè)由多段運動(dòng)組成的運動(dòng)，那我每次運動(dòng)完成以后，用什么做這一段運動(dòng)的運動(dòng)結束標志位呢？ 現在我的笨辦法就是用運動(dòng)指令里面的絕對運動(dòng)完成信號（done位）做判斷，完成一次給一個(gè)上升沿，完了后我累加計數�？墒俏遗履奶爝@個(gè)脈沖突然變多或者變少。請問(wèn)做運動(dòng)控制的大神怎么編程的呢？
376236753
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1樓  發(fā)表于: 2019-08-29 09:15
你擔心是多余的，PLC和伺服電機不是閉環(huán)，PLC只負責發(fā)脈沖，這個(gè)肯定不會(huì )錯，至于伺服或者運動(dòng)機構是否執行完成，PLC是不知道的。所以，你擔心沒(méi)用。打個(gè)比方，比如你Y軸聯(lián)軸器松了，PPLC發(fā)脈沖讓電機轉到制定位置了，但是機構沒(méi)動(dòng)，你用Y軸當前坐標做條件判斷然執行Z軸運動(dòng)，Z軸是一樣會(huì )下去的。 不行你就給軸加光柵尺做閉環(huán)。

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