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本案例為西門(mén)子PLC通過(guò)網(wǎng)關(guān)連接canopen伺服驅動(dòng)器的配置案例，歡迎大家一起討論

第一步：首先獲取正確版本的 CANOpen Configuration Tools（CANOpen 配置工具），本案例使 用的版本為：
第二步：如果在本地電腦已經(jīng)安裝了低版本的 CANOpen Configuration Tools，請先卸載，卸載方法參照 開(kāi)疆智能KJ-PNG-105 使用說(shuō)明書(shū)，然后安裝 CANOpen Configuration Tools，如果沒(méi)有安裝過(guò) 低版本的，請直接安裝；
第三步：請參照 TECO 公司 JSDG2S 系列使用說(shuō)明書(shū)和 開(kāi)疆智能KJ-PNG-105 使用說(shuō)明書(shū)，對 CAN 接口的 線(xiàn)序描述，正確制作 CAN 線(xiàn)纜；
第四步：請參照 JSDG2S 系列使用說(shuō)明書(shū)設置伺服工作在 CANOpen 模式下，CN001 設置為 C：
第五步：參照 JSDG2S 系列使用說(shuō)明書(shū)，設置 CN078（CANOpen 波特率）和 CN079（CANOpen 站地址），此處設置應與下文 CANOpen Configuration Tools 的配置相同；
第六步：打開(kāi) CANOpen Configuration Tools，按照 開(kāi)疆智能KJ-PNG-105使用說(shuō)明書(shū)，在【文件】菜單中
選擇【導入 EDS 文件】，導入與實(shí)際伺服配套的 EDS 文件，本案例使用的版本為：

第七步：添加主站設備，開(kāi)疆智能KJ-PNG-105，添加從站設備伺服，并設置從站的站地址為步驟五相同
的站地址,本案例設置為 3:

第八步：設置 CANOpen 主站參數，波特率設置和步驟五相同，如果 CANOpen 網(wǎng)絡(luò )為同步模
式，設置同步周期（此處根據 canopen 規范單位為：ns），圖中畫(huà)紅線(xiàn)的兩個(gè)參數：

第九步：配置從站 PDO 參數，JSDG2S 的 EDS 文件默認 RPDO1 和 TPDO1 是有效的，可以根 據需要的運動(dòng)模式進(jìn)行勾選，本案例使用位置模式，所以選擇 RPDO3 和 TPDO3，映射模式選擇為 Byte，并設置各個(gè)對象在輸入輸出區映像的偏移：

第十步：設置 PDO 的通訊參數，主要是 COB-ID 和傳輸類(lèi)型，此 EDS 文件的 RPDO3 的 COB-ID
默認為 0x400+&NodeID，因為站地址為 3，所以此處的 COB-ID 為 0x403，傳輸類(lèi)型默認為事 件驅動(dòng)，此處可以根據需要進(jìn)行不同的選擇，TPDO 的通訊參數設置方法類(lèi)似，TPDO3 的
COB-ID 默認為 0x383+&NodeID，此處為 0x383：

第十一步：JSDG2S 伺服的設備參數設置，根據需求設置設備參數，這些設備參數的設置， 會(huì )通過(guò)后臺的 SDO 發(fā)送給伺服從站，本案例使用位置模式，所以模式設置為 1（位置模式），這些參數的含義在 JSDG2S 的使用說(shuō)明書(shū)都有描述，由于 JSDG2S 伺服的默認速度為 0，所以
速度也要設置一下，根據需要設置一個(gè)值：

第十二步：至此 CANOpen 參數設置就完成了，點(diǎn)擊【生成】按鈕，則生成下載文件，連接 好 開(kāi)疆智能KJ-PNG-105 的 USB 下載線(xiàn)，在設置中選擇正確的串口，進(jìn)行下載，CANOpen 參數配置下載 完成； 第十三步：打開(kāi)西門(mén)子博途軟件，首先安裝 開(kāi)疆智能KJ-PNG-105 的設備描述文件 GSD 文件，如果博途 的版本較低比如 V13，請選擇 V2.3 的 GSD 文件安裝，如果博途的軟件版本較高為 V14、V15，
請選擇 V2.33 的 GSD 文件安裝：


第十四步：根據在 CANOpen 的配置，在博途中配置 開(kāi)疆智能KJ-PNG-105，CANOpen 配置中配置了兩個(gè) 字節的控制字，對應博途的兩字節輸出，配置四個(gè)字節的目標位置，對應博途的四字節輸出， 配置兩字節的狀態(tài)字，對應博途兩個(gè)字節輸入，配置四個(gè)字節位置反饋值，對應博途四個(gè)字
節輸入，并確認配置軟件的設備名和 IP 地址和博途配置一致，則配置完成，下載配置。


第十五步：以下步驟根據伺服的啟動(dòng)順序修改控制字，先寫(xiě)控制字 06，狀態(tài)字變?yōu)?31；


第十六步：寫(xiě)控制字 07，狀態(tài)字變?yōu)?33；

第十七步：寫(xiě)控制字 0F，狀態(tài)字變?yōu)?37，完成此步驟則電機抱閘，用手是轉不動(dòng)了；

第十八步：寫(xiě)控制字 1F，寫(xiě)一個(gè)目標位置，更新數據，則電機開(kāi)始轉動(dòng)；