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現有一個(gè)機構長(cháng)度固定200mm，我需要在15分鐘內從一段移動(dòng)到另一端時(shí)間是固定值。
要求移動(dòng)速度跟隨另一個(gè)電機的轉速，電機的轉速是一個(gè)非線(xiàn)性的下降曲線(xiàn)。
我該如何控制伺服的速度。
目前考慮的方法
1，使用plsv 計算總的脈沖量，根據從A移動(dòng)到B的總消費時(shí)間及電機初速每秒刷新速度的下降速率，并根據下降速率來(lái)計算每秒所需要發(fā)送的脈沖量。
2，相對位移或者絕對位移，但不知道多少刷新頻率為好。每秒位移量或者絕對位置的數據都是可以獲得的。

簡(jiǎn)單點(diǎn)：采用帶同步功能的PLC，主電機安裝編碼器，從電機需要跟隨是啟動(dòng)同步，自動(dòng)追隨同步；隨時(shí)可以脫離同步。
麻煩點(diǎn)：主機側安裝編碼器，利用PID計算跟隨速度，這個(gè)PID要好好調調，還要用到前饋，否則可能誤差比較大。