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物件等距勻速傳送，物件直徑和傳送間隔可設定，5號傳送帶勻速要求20－－－30米/分鐘，物件間隔誤差正負0.5厘米。希望各位朋友支個(gè)招，給個(gè)控制思路。

2，2，4#必須用到伺服同步，其中2#，3#伺服上各有一個(gè)傳感器，用于檢測產(chǎn)品的實(shí)際間距，4#伺服用于調整間距，4#伺服的動(dòng)作除了與2#，3#伺服作到速度同步，還要疊加一個(gè)補償間距的運動(dòng)（在三菱運動(dòng)模塊里面就是輔助軸的位移），這個(gè)東西必須要用到運動(dòng)控制模塊，普通的定位模塊是不可能實(shí)現這個(gè)功能的

1#，5#可以用變頻器

同步編碼器裝在1#軸

啟動(dòng)后1#，2#，3#伺服同步運行（速度相同），當產(chǎn)品A經(jīng)過(guò)2#伺服附近的傳感器時(shí)記下編碼器值，當產(chǎn)品B經(jīng)過(guò)2#伺服附近的傳感器時(shí)記下編碼器值，此時(shí)計算出前后兩個(gè)編碼器值的差對應著(zhù)A，B兩個(gè)產(chǎn)品的實(shí)際間距，如實(shí)際間距不等于設定間距，則在產(chǎn)品A經(jīng)過(guò)3#伺服上的傳感器時(shí)，3#伺服的運動(dòng)原來(lái)的同步運動(dòng)疊加一段補償運動(dòng)，使二者的間距等于設定值，補償運動(dòng)結束后又恢復原來(lái)的同步運動(dòng)

糾正一下，我所說(shuō)的1#，2#，3#伺服對應樓主所說(shuō)的2#，3#，4#馬達。3#伺服（即樓主所說(shuō)4#馬達）運動(dòng)補償時(shí)過(guò)渡到4號，不需要停止4#，不會(huì )影響間距，因為4#（即樓主所說(shuō)5#）是變頻器驅動(dòng)，勻速運行，3#伺服（即樓主所說(shuō)4#馬達）運動(dòng)補償只會(huì )影響2#，3#伺服之間間距（樓主所說(shuō)的3#，4#馬達上產(chǎn)品間距）

這是運動(dòng)控制卡在智能皮帶中經(jīng)常用到的

這種控制1#--5#馬達都不要停止

樓主可以參考一下紙尿褲的包裝線(xiàn)的程序就應該明白的

這種設備用PLC 定位模塊是無(wú)法完成的，一般都是用同步控制功能的運動(dòng)控制模塊才行，如用三菱產(chǎn)品，最少
是FX5-40SSC-S才能實(shí)現，當然，如果樓主能用FX3U等級的PLC寫(xiě)出電子凸輪功能的程序例外