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最近在做一個(gè)項目，有點(diǎn)類(lèi)似上圖中的控制方式，但是實(shí)際中是有很多軸的，沒(méi)有任何緩存擺棍的機構。我只畫(huà)了主要思路的部分，請各位看看覺(jué)得可行嗎？沒(méi)接觸過(guò)張力控制這塊。

力矩模式的話(huà)最好加反饋吧，卷徑越來(lái)越大，需要的力矩也會(huì )變化的，理想的方案是力矩模式加檢測做PID閉環(huán)，速度跟隨主機速度線(xiàn)性做限制。
不加檢測做也可以，求個(gè)大概線(xiàn)性來(lái)獲取力矩的當前值，速度限制還是要做，就是線(xiàn)性不好的話(huà)做起來(lái)可能要手動(dòng)微調。