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最近在仿造一臺日本人做的，產(chǎn)品選別線(xiàn)，就是區分良品及不良品，小日本的程序能自動(dòng)中途切手動(dòng)，操作手動(dòng)后，按下復位鍵，這時(shí)候只有伺服步進(jìn)回原，氣缸都是不動(dòng)的，再次按啟動(dòng)，機器能從之前的工序繼續跑下去，請問(wèn)程序怎么寫(xiě)，各位有沒(méi)有好的想法分享，謝謝

可以作為暫停功能來(lái)寫(xiě)，就是程序留一個(gè)固定的"暫停步"（若要求多段能停，也可以設置多個(gè)），“暫停步”不提供任何動(dòng)作，只作為動(dòng)作結構順序運行的卡點(diǎn)。切換手動(dòng)后進(jìn)入暫停步，同時(shí)抓取當前位置數據（I/0抓取暫不考慮），這時(shí)候手動(dòng)的操作和自動(dòng)沒(méi)有關(guān)系的（自動(dòng)流程保持中），當你手動(dòng)操作結束后回到自動(dòng)模式時(shí)，觸發(fā)絕對定位，讓伺服步進(jìn)回到暫停標志之前的位置，之后復位暫停步標志位，順序執行未完成的自動(dòng)動(dòng)作。
若要I/O點(diǎn)在暫停時(shí)候也可以手動(dòng)，那么程序需要冗余寫(xiě)法，就是在暫停結束后需要加上I/O動(dòng)作判斷，沒(méi)有處于當前要求的狀態(tài)時(shí)，要予以動(dòng)作。