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三菱MR-JE-300A的驅動(dòng)器和HG-SN302J-S100的伺服電機。
位置模式，電機停下來(lái)就一直來(lái)回晃動(dòng)個(gè)不停，自動(dòng)調諧1，自動(dòng)調諧2，還有MR-configurator2里的一鍵式調整也試過(guò)了，但是停下來(lái)就是來(lái)回晃個(gè)不停。
沒(méi)遇到過(guò)這種情況，之前的一般自動(dòng)調諧都沒(méi)問(wèn)題的。
跟PLC輸出的脈沖沒(méi)關(guān)系，用MR-configurator2里的JOG動(dòng)也一樣，動(dòng)正常動(dòng)，停下來(lái)就來(lái)回晃。
機械結構是伺服電機用皮帶帶了幾個(gè)輥筒。
還望高手大神前來(lái)指點(diǎn)指點(diǎn)該怎么調增益，按照網(wǎng)上說(shuō)的調了調沒(méi)多大作用感覺(jué)。

確實(shí)發(fā)現了，自整定不好使。
慣量很小的，電機直接皮帶帶幾個(gè)小輥筒，因為跑起來(lái)監控也才2左右。
大神這種情況調增益有什么先后順序嘛？模型環(huán)、位置環(huán)、速度環(huán)什么的？

引用

引用第3樓ymmfa于2018-07-12 16:15發(fā)表的  :
在線(xiàn)監視，看一下負載%

查看了，實(shí)際負載60%都不到，啟動(dòng)的峰值負載也就150%

琢磨了一下午不來(lái)回晃動(dòng)了，但是停下來(lái)還是會(huì )來(lái)回晃兩下才停穩...大神們接著(zhù)來(lái)指導一下

引用

引用第12樓wenluderen于2018-07-13 15:11發(fā)表的  :
伺服電機功率不夠�。。。�！

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另外那些整定參數絕壁是可以的。

負載率60%都不到，怎么會(huì )功率不夠

謝謝各位大神老師傅們提出的寶貴意見(jiàn)...
其實(shí)昨天估計老早就調好了，一開(kāi)始的停機以后來(lái)回晃個(gè)不停，用伺服的自整定確實(shí)不行，還是來(lái)回一直晃，用MR2的一鍵式整定也不行。后來(lái)百度到一篇用MR2一鍵式整定的介紹文章，把自整定時(shí)來(lái)回定位的急停急起頻率加大了，效果一下子就出來(lái)，但是停機的時(shí)候還是會(huì )來(lái)回晃兩下。其實(shí)到這里伺服增益已經(jīng)好了，但是因為布局的原因，皮帶輪那邊觀(guān)察不太方便，所以就還在糾結增益參數的問(wèn)題。后來(lái)才想起來(lái)去看皮帶那一塊，原來(lái)最后的來(lái)回晃一下是慣性帶動(dòng)皮帶的形變造成的，電機停了以后，輥筒的慣性先拉扯皮帶，后皮帶的彈性又拉回來(lái)，外部機構就看到停機來(lái)回晃一下