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各位大神好，絕對值全閉環(huán)是不是伺服電機和外部編碼器必須都是絕對值的？或者伺服電機編碼用增量式，外部編碼器用絕對值可以？

全閉環(huán)分兩種，一種是電機全閉環(huán)，一種是機械全閉環(huán)。電機全閉環(huán)相對比較簡(jiǎn)單，選用通訊型伺服驅動(dòng)器和絕對值型電機就可以了，PLC或運動(dòng)控制器通過(guò)通訊的方式控制驅動(dòng)器讓電機行走到指定的位置，驅動(dòng)器通過(guò)通訊反饋回電機的當前位置，但是，這種方式只能保證電機到達了想要定位的位置，而機械結構實(shí)際有沒(méi)有到位并不清楚，而且由于機械結構的加工精度問(wèn)題，很難保證高精度定位；機械全閉環(huán)，是在電機負載側的移動(dòng)機構上加裝絕對值編碼器（圓周運動(dòng)機構）或位移傳感器（直線(xiàn)運動(dòng)機構），PLC或運動(dòng)控制器使用PID方式，對伺服驅動(dòng)器進(jìn)行速度模式控制，并由外部的絕對值編碼器或位移傳感器反饋機械結構的實(shí)際位置，這種全閉環(huán)的方式，因為在調試時(shí)需要反復的對PID參數進(jìn)行調整，所以調試過(guò)程比較繁瑣，但其定位精度較高，之前做的一些項目上可以實(shí)現μ級的定位精度。