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工作任務(wù)是轉兩個(gè)木螺絲，要求邊轉邊前進(jìn)，兩邊各有一個(gè)扭矩傳感器。要求木螺絲用兩軸控制一軸旋轉一軸前進(jìn)，兩邊的前進(jìn)距離和扭矩都有一個(gè)范圍，要求兩邊停止時(shí)扭矩和前進(jìn)距離都在范圍內，兩邊對應的角度也要大致相同（也就是停止時(shí)兩邊轉的角度相加是360度）。目前想法是旋轉和前進(jìn)用直線(xiàn)插補，有一邊前進(jìn)距離扭矩固定，另外一邊距離和扭矩到范圍時(shí)角度達到立即停止輸出，求大神指點(diǎn)

木頭螺絲沒(méi)打過(guò)，，金屬螺絲倒是打過(guò)，直接選用帶扭力反饋的電批，，上下方向一般用氣缸加彈簧的結構，，，，不知道能不能幫到你