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一個(gè)電機帶一個(gè)軸旋轉，軸通過(guò)皮帶帶動(dòng)一個(gè)小車(chē)做直線(xiàn)往復運動(dòng)，小車(chē)的終點(diǎn)處有一個(gè)接近開(kāi)關(guān)，正常情況下小車(chē)每次到達終點(diǎn)開(kāi)關(guān)感應一次，輸出一個(gè)信號（注，并不是因為這個(gè)信號使小車(chē)改變方向，只是皮帶正好運動(dòng)到這里就通過(guò)機械往回拉，這個(gè)信號是用來(lái)使小車(chē)停機）。如果一旦感應不到，小車(chē)立即停止運動(dòng)。軸上安裝一個(gè)編碼器，每個(gè)角度都可以檢測，小車(chē)一去一回軸正好轉一圈
求助大神們，這段程序怎么編��？

先讓電機走起來(lái)，然后每次感應到開(kāi)關(guān)編碼器值清零重新計數，如果超過(guò)編碼器最大脈沖還未清零，就報警停車(chē)