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請問(wèn)一下各位，
如果機器正在自動(dòng)運行，忽然有個(gè)氣缸報警，是因為氣缸伸出時(shí)被東西卡住，導致感應器沒(méi)有感應到。
這個(gè)時(shí)候要處理有以下三種方案，
一是，停止機器，復位程序，將氣缸復位原位，然后在處理那個(gè)氣缸被卡位的問(wèn)題
二是，不復位程序，在不斷氣的情況下強行將那個(gè)氣缸調到伸出位，這樣做有點(diǎn)不好操作
三是，切換到手動(dòng)狀態(tài)，在觸摸屏上按氣缸的按鍵，讓氣缸退回到初始狀態(tài)，然后調節氣缸，調節完了又能繼續跑自動(dòng)。

我要達到的目地就是第三種方案，但是在設計這個(gè)方案時(shí)程序不好寫(xiě)，
因為我如果在自動(dòng)時(shí)切換到手動(dòng)，如果有些氣缸已經(jīng)在自動(dòng)時(shí)置位的，這個(gè)時(shí)候可能會(huì )被斷開(kāi)，而又不能單獨控制這個(gè)氣缸變?yōu)槭謩?dòng)狀態(tài)，

如果要實(shí)現第三種方案，首先自動(dòng)必須要有一套獨立的步進(jìn)程序，在切換到手動(dòng)時(shí)，自動(dòng)程序不再繼續執行，也不復位；在手動(dòng)后再切換回自動(dòng)時(shí)，必須要嚴格檢查動(dòng)作條件，也就是自動(dòng)步進(jìn)程序每一步都要嚴格檢測動(dòng)作條件，哪怕是與本步無(wú)關(guān)的動(dòng)作，不能簡(jiǎn)化條件，防止設備動(dòng)作錯誤。