一般伺服都有三種控制方式:
速度控制方式,轉矩控制方式,位置控制方式 .
1、轉矩控制：轉矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的
地址的賦值來(lái)設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如
10V對應5Nm的話(huà)，當外部模擬量設定為5V時(shí)電機軸輸出為2.5Nm:如
果電機軸負載低于2.5Nm時(shí)電機正轉，外部負載等于2.5Nm時(shí)電機不
轉，大于2.5Nm時(shí)電機反轉（通常在有重力負載情況下產(chǎn)生）�？梢�
通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設定來(lái)改變設定的力矩大小，也可通過(guò)通
訊方式改變對應的地址的數值來(lái)實(shí)現。應用主要在對材質(zhì)的受力有
嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線(xiàn)裝置或拉光纖設備，轉
矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì )
隨著(zhù)纏繞半徑的變化而改變。
2、位置控制：位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率
來(lái)確定轉動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數來(lái)確定轉動(dòng)的角度，也有
些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模
式可以對速度和位置都有很?chē)栏竦目刂�，所以一般應用于定位裝置。
3、速度模式：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉動(dòng)
速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)
行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反
饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時(shí)
的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負
載端的檢測裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程
中的誤差，增加整個(gè)系統的定位精度。
4、談?wù)?環(huán)，伺服電機一般為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個(gè)閉
環(huán)負反饋PID調節系統。最內的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服
驅動(dòng)器內部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測驅動(dòng)器給電機的各相的輸出電
流，負反饋給電流的設定進(jìn)行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近
等于設定電流，電流環(huán)就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅
動(dòng)器的運算最小，動(dòng)態(tài)響應最快�！�
第2環(huán)是速度環(huán)，通過(guò)檢測的電機編碼器的信號來(lái)進(jìn)行負反饋
PID調節，它的環(huán)內PID輸出直接就是電流環(huán)的設定，所以速度環(huán)控
制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話(huà)說(shuō)任何模式都必須使用電流
環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統實(shí)際也在
進(jìn)行電流（轉矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。
第3環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅動(dòng)器和電機編碼器間
構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據
實(shí)際情況來(lái)定。由于位置控制環(huán)內部輸出就是速度環(huán)的設定，位置
控制模式下系統進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運算，此時(shí)的系統運算量最大
，動(dòng)態(tài)響應速度也最慢。
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