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手上有一套QD77MS2控制MR_J4_B系列伺服程序，做同步運動(dòng)控制；
輸入軸為增量型編碼器，分辨率：2500，4倍計數；
輸出軸采用凸輪曲線(xiàn)控制；
齒輪比 1:1；
單位：脈沖；
有幾個(gè)問(wèn)題不是很明白；
1：凸輪曲線(xiàn)：比如輸入軸計數到達10000個(gè)脈沖，輸出軸是運行到對應的曲線(xiàn)脈沖數？還是按其他方式運行？
2：參數Pr:2 每轉脈沖數設置為 1 ，手冊上為MR_J4_B編碼器分辨率：4194304，不明白為什么？
3：凸輪曲線(xiàn)行程是以輸入軸（INC編碼器）為標準嗎？

剛接觸運動(dòng)控制，請各位大大賜教。謝謝！

引用

引用第1樓wengine于2017-06-11 10:46發(fā)表的  :
1.輸出軸的運行是根據輸入軸與凸輪曲線(xiàn)共同決定的，這里要看10000個(gè)脈沖在凸輪曲線(xiàn)上對應的是哪個(gè)位置
2.伺服軸參數Pr:2 應該設置為4194304，否則電子齒輪比設置可能不正確，導致伺服電機執行異常，比如發(fā)送了100個(gè)脈沖，但是電機走的不是100脈沖。參數Pr:2、3、4共同構成電子齒輪比
可以參考以下文章

3.凸輪曲線(xiàn)的行程跟輸入軸無(wú)關(guān)，根據輸出軸行程設置
.......

非常實(shí)用，謝謝！