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大家好，今天接了一臺設備，遇到了一些問(wèn)題，提來(lái)求助
下面簡(jiǎn)單說(shuō)下問(wèn)題
我家用的是松下A5伺服電機，就是用到數控切割機上，3個(gè)電機 X   Y1 Y2    ,采用的是美國海寶數控系統，2軸的�？刂芚  Y1  ，速度模式  ，Y2靠Y1差動(dòng)連接帶動(dòng)。也就是X和Y1是速度模式,Y2用位置模式，以前結過(guò)，沒(méi)有問(wèn)題。這次，這一臺這個(gè)Y2會(huì )出現自轉，沒(méi)有信號，他就在那里很慢很慢的自轉，伺服驅動(dòng)顯示0-5的數值，這個(gè)就應該是干擾來(lái)的信號，不應該是零漂。
大家有沒(méi)有好的辦法，幫我一下

在線(xiàn)等，有沒(méi)有遇到過(guò)的，怎么設置伺服電機的死區，或者有效的屏蔽干擾

兩個(gè)伺服是用的速度模式，速度模式的沒(méi)問(wèn)題，速度模式帶動(dòng)的Y2，用的差分，這個(gè)位置模式的有自轉現象，可以肯定有干擾，但找不到干擾源

伺服電機是又稱(chēng)控制電機，是一種通過(guò)精確伺服反饋信號控制的電機，沒(méi)有控制信號時(shí)，保持現有位置不動(dòng)，它的旋轉取決于控制信號，故無(wú)自轉現象。當伺服電機出現自轉現象時(shí)，肯定是有控制信號存在呀，出現這種的因素有幾種。其一，編碼器零位漂移，即使控制等于零，但控制零點(diǎn)不在伺服電機的磁極位置上，因此電動(dòng)機仍繼續轉動(dòng)，電動(dòng)機失去控制自轉。其二電機電源相序不對，加在控制繞組上的控制電壓反相時(shí)(保持勵磁電壓不變)，由于旋轉磁場(chǎng)的旋轉方向發(fā)生變化，使電動(dòng)機轉子反轉，出現飛車(chē)現象。其三是電磁干擾，當有外界信號干擾時(shí)，編碼器反饋信號發(fā)搜索生紊亂，導致控制指令失靈。其四是驅動(dòng)器參數設置有問(wèn)題或運行程序更改出錯等引起，需要一一排除，希望對您有所幫助。

松下A5系列伺服干擾的問(wèn)題及解決方法
分類(lèi)：公司新聞 作者： 來(lái)源： 發(fā)布：2015-10-24
關(guān)于松下A5系列伺服干擾的問(wèn)題及解決方法
干擾問(wèn)題普遍存在，松下伺服電機在使用過(guò)程中也經(jīng)常會(huì )遇到一些關(guān)于干擾方面的問(wèn)題，脈沖干擾是現場(chǎng)遇到最頻繁的干擾問(wèn)題，主要是表現在定位不準、長(cháng)時(shí)間運行后出現原機械位置改變。但要注意的是，出現以上類(lèi)似現象時(shí)并不一定是因為干擾造成的，因為機械問(wèn)題、上位控制器、增益調整、電子齒輪比、脈沖形式設定、及脈沖口接線(xiàn)等都有可能會(huì )造成以上問(wèn)題的出現。
判斷是否存在干擾可以從以下幾點(diǎn)來(lái)排除：
(1) 首先要確認Pr008齒輪比、Pr007脈沖形式設定正確。
(2) 檢查脈沖口接線(xiàn)的正確性，否則可能會(huì )有脈沖接收異常，具體接法如下：
①若是24V脈沖，需接1 4 2 6 腳（開(kāi)路集電極輸入，輸入脈沖頻率小于等于200K PPS），此時(shí)不需串電阻，也可以接3 4 5 6腳，此時(shí)需在4 6 腳分別各串1個(gè)2KΩ的電阻；
②若是12V脈沖，需接3 4 5 6腳（開(kāi)路集電極輸入，輸入脈沖頻率小于等于200K PPS），此時(shí)需在 4 6腳分別各串1個(gè)1KΩ的電阻；
③若是5V脈沖，需接3 4 5 6腳（開(kāi)路集電極輸入，輸入脈沖頻率小于等于200K PPS或者差分信號輸入，輸入脈沖頻率小于等于500K PPS），此時(shí)不需串電阻，也可以接 44 45 46 47腳（差分信號輸入，輸入脈沖頻率小于等于4000K PPS，當接這組引腳時(shí)，需把參數Pr005設置為1），此時(shí)也不需串電阻。
(3) 用上位控制器發(fā)固定個(gè)數脈沖，通過(guò)觀(guān)測d06.CPS脈沖指令總和和d00.UEP位置指令偏差。多次測試若d06.CPS始終準確（若是出現較有規律的、固定個(gè)數的偏差很可能是上位控制器出現了問(wèn)題），且d00.UEP每次走完后數值都為0（若停止時(shí)不為零，說(shuō)明增益太低，適當提高下增益即可解決），則說(shuō)明脈沖沒(méi)有受到干擾且并非增益過(guò)低造成的位置不準。此時(shí)問(wèn)題很可能是出現在機械上面，應在機械上面查找原因。
如果d06.CPS每次接收到的脈沖個(gè)數沒(méi)有沒(méi)規律的偏差，與上位機所發(fā)的固定脈沖數不一致的話(huà)，則可能是脈沖信號受到了干擾。
排除脈沖干擾的方法主要有：
1、伺服驅動(dòng)器有兩個(gè)接地螺絲，其中一個(gè)螺絲應接伺服電機的地線(xiàn)，另一個(gè)螺絲應接大地地線(xiàn)（大地地線(xiàn)是由輸入電源引進(jìn)來(lái)的，接到設備的外殼上，通常把它接到設備外殼的銅排接線(xiàn)柱上），要求伺服要有良好接地，建議機器單獨接地，單獨打地樁（深入地下1.5米以上），并用大于6mm2的銅線(xiàn)電纜連接到機器地樁。
2、X4口信號線(xiàn)用雙絞屏蔽線(xiàn)，且每一組信號線(xiàn)用一對雙絞線(xiàn)，屏蔽層單端接驅動(dòng)器X4口第50號引腳，X4口的第13號引腳接脈沖的信號地（GND）。
3、A5系列和利器系列可以通過(guò)適當修改Pr5.32參數，有時(shí)可明顯提高防干擾效果，設置方法是Pr5.32稍大于 S*Pr008/60000。（S為電機實(shí)際運行時(shí)的最高速度）
4、信號線(xiàn)、編碼器線(xiàn)遠離UVW等強電動(dòng)力線(xiàn)，強電、弱電線(xiàn)分開(kāi)走線(xiàn)不要捆扎在一起或放在同一線(xiàn)槽內。
5、在信號線(xiàn)上加磁環(huán)也可以有效的防干擾，允許的情況下可在磁環(huán)上多繞兩圈效果更好。
6、動(dòng)力線(xiàn)加磁環(huán)、加屏蔽也防止動(dòng)力線(xiàn)對信號線(xiàn)所產(chǎn)生的干擾。(動(dòng)力線(xiàn)磁環(huán)選擇時(shí)相對于信號線(xiàn)的磁環(huán)磁通量應更大)。
7、輸入電源動(dòng)力線(xiàn)端加裝濾波器可防止外部電網(wǎng)的諧波對伺服信號的干擾（安裝原則：靠近入電口，遠離出線(xiàn)）。
8、若是帶制動(dòng)的電機，制動(dòng)器線(xiàn)圈需單獨加開(kāi)關(guān)電源，不要和控制信號的開(kāi)關(guān)電源共用。
9、可嘗試脈沖口的直流控制電源采用單獨的開(kāi)關(guān)電源，與其他控制信號電源分開(kāi)。
10、客戶(hù)設備電氣、電子信號復雜時(shí)，可考慮使用光電隔離。
注：在監測d06.CPS的數值時(shí)，請先長(cháng)按“上移鍵”5秒以上進(jìn)行清零。