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公司是做注射機機械手的。  機械手的系統是單片機控制的。   還有一個(gè)控制面板。
控制面板可以編制 動(dòng)作的順序。   比如：  主臂下降》延時(shí)2秒》主臂前進(jìn)》主臂上升》側姿水平。。。。。。

我在想 如果用PLC控制的話(huà)，  要做才能做到的HMI上選擇動(dòng)作的順序 然后依次動(dòng)作呢？

以前編的程序都是順序控制的，    但是這種順序自由的沒(méi)想過(guò)，    哪位大神能給我解答一下呢？

這個(gè)與MCC中的自由編輯各電機啟動(dòng)順序差不多。
你就取PLC中若干個(gè)連續的存儲區，每個(gè)可能的動(dòng)作分別做一個(gè)唯一的編號，運行的時(shí)候去依次解析這些存儲區就行了。就像PLC系統的工作原理一樣，一步步去解析你的程序代碼。
不難。

比如，取D1000開(kāi)始的停電保持位為動(dòng)作存儲區，主臂上升定義為1，下降定義為2，前進(jìn)定義為3，后退定義為4，旋轉45度定義為5，旋轉90度定義為6，旋轉--45度定義為7，旋轉--90度定義為8，，，，，延遲時(shí)間定義為1***，1***中***為可設置的時(shí)間，比如單位為0.1秒，那么最大就可以定義99.9秒，如果需要更大時(shí)間就定義為1****。
在HMI上分步設置，就像G代碼編程一樣，第一步對應D1000，第二步對應D1001，，，，，第十步對應D1009，，，，，
這樣需要在第一步主臂上升，就把“1”存入D1000；第二步延遲5秒，就把1050（50就是5秒）存入D1001，，，，，，，，，
然后開(kāi)始運行，就從D1000開(kāi)始，D1000是“1”就讓主臂上升，上升完成后給出一個(gè)步執行完成信號，移動(dòng)到D10001，然后是延遲時(shí)間5秒，延遲5秒就是，，，，，，
直到執行到D***為0時(shí)表示整個(gè)流程執行完，看需要跳轉回D1000不。
原理就是這樣，你可以定義得更多。說(shuō)白了，就是要你使用PLC來(lái)定義一個(gè)自己的專(zhuān)用 的簡(jiǎn)單的“軟PLC"。