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控制要求：2臺電機加裝2個(gè)編碼器（360線(xiàn)）由變頻器驅動(dòng)，用PLC計算，實(shí)現兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續運轉，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
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我現在思路是：設主機當前高速計數值為C1，輔機當前高速計數值為C2；
               開(kāi)機時(shí)，2電機分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過(guò)PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現在的問(wèn)題是當主機的Z相到來(lái)時(shí)，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會(huì )有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來(lái)時(shí)，又要對哪個(gè)清零？？
       還有如果PID調節過(guò)快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒(méi)有更好的算法來(lái)實(shí)現呢？  我以前有看到過(guò)在原點(diǎn)時(shí)計數值不是0，而是180。這樣能實(shí)現嗎？求算法思路。

如果精度不是非常高，只用安川V1000變頻器和一個(gè)編碼器就可以實(shí)現隨動(dòng)。安川V1000有脈沖輸入控制頻率功能。