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]各位大俠好：



         小弟想請教大家一個(gè)問(wèn)題，入門(mén)不久，還請解惑，現要做一個(gè)伺服排線(xiàn)系統，位置控制模式，速度是主軸給定，同步，利用一個(gè)增量式編碼器，我想請問(wèn)的是，我只做一個(gè)原點(diǎn)檢測（工字輪最左端），每次走的距離是線(xiàn)徑（是可改變的），當走到工字輪另一邊，需要換向，進(jìn)行下一次的排線(xiàn)，在此處我不用到位檢測，直接在人機界面里面設定工字輪的長(cháng)度，（原點(diǎn)--最右端的距離），該如何來(lái)讓他停止并換向。

直接用三菱3u的脈沖輸出口，發(fā)送脈沖+方向

我想問(wèn)的是如何把每次走的距離，來(lái)累加起來(lái)，，以設定長(cháng)度做個(gè)比較，因為這個(gè)發(fā)送脈沖式連續，收線(xiàn)轉一圈，排線(xiàn)走一個(gè)線(xiàn)徑，不能有停頓，而且線(xiàn)速度也要達到300m/min  是否有辦法在沒(méi)有定位模塊的前提下，讀出伺服電機的現在位置， ABS指令可以嗎（控制單元與伺服電機都是三菱，手冊上說(shuō)可以），求高手指點(diǎn)，改如何做，plc是三菱3u的，伺服電機是匯川i500系列的，