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mercury
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樓主  發(fā)表于: 2013-09-12 09:06
我們這是用了三菱伺服QD75M4定位模塊，但是參數中設定了OPR參數，而在順控程序中卻把機器啟動(dòng)時(shí)的OPR操作關(guān)閉了而且沒(méi)有再開(kāi)啟OPR控制，請教高手這是怎么確定的原點(diǎn)，伺服零位怎么確定的？
田遠成
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1樓  發(fā)表于: 2013-09-12 16:36
OPR參數只是設定定位模塊的回原點(diǎn)的一系列數據（包括回原點(diǎn)方法、回原點(diǎn)高速、爬行速度等），保存在定位模塊的快閃存儲器，斷電不丟失。而設備回原點(diǎn)實(shí)際執行是通過(guò)TOP指令對相應軸的定位緩沖存儲區傳送K9001，如果每次上電不需回原點(diǎn)，說(shuō)明是絕對位置系統，具體請看QD75M手冊。
田遠成
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2樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:15
第一軸的回原點(diǎn)方法使用絕對位置系統是在第70號緩沖區設定，設定成6便是數據設定式
田遠成
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3樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:19
也就是說(shuō)如果要回機械原點(diǎn)，在70號參數為6時(shí)，梯形圖執行TOP  H0 K9001 K1時(shí)，系統會(huì )將當前停止位置設成機械原點(diǎn)
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4樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:52
設定成近點(diǎn)狗方式也可以是絕對式，因為QD75M與伺服是通信式連接，在QD75參數里面還要設定伺服參數，其中一項是絕對和增量式選擇
田遠成
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5樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:54
設定成絕對后，每次上電QD75要向MR-J2-B讀取位置值
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6樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:56
如果因為伺服電池掉電丟失原點(diǎn)，則系統會(huì )產(chǎn)生回原點(diǎn)要求，這時(shí)執行回原點(diǎn)，便是以近點(diǎn)狗方式進(jìn)行
田遠成
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7樓  發(fā)表于: 2013-09-13 11:04
如果原點(diǎn)丟失，QD75會(huì )產(chǎn)生回原點(diǎn)要求標志，這時(shí)執行原點(diǎn)回歸，即是以近點(diǎn)狗方式
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8樓  發(fā)表于: 2013-09-18 08:01
可以使用MR-J2-B型伺服放大器，它使用專(zhuān)用通信線(xiàn)與QD75連接，上電便向MRJ2傳送參數

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