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插補和程序是寫(xiě)在PLC里還是寫(xiě)在定位模塊里��？如是寫(xiě)在PLC里是用什么指令，如寫(xiě)在定位模塊里又是用什么軟件寫(xiě)，怎么寫(xiě)，什么指令？謝謝！知道的請教一下。

    以三菱QD75為例：


    在GX Works軟件中可設置智能模塊相關(guān)參數，如上圖所示（在GX Developer中需要安裝GX Configer QP插件）；
    該模塊可以設置600個(gè)定位數據，每個(gè)定位數據包含了運行形式、軌跡控制形式、加減速時(shí)間、插補（聯(lián)動(dòng)）軸號、目標地址（直線(xiàn)/圓�。�、速度等運動(dòng)控制的基本要素；
    PLC通過(guò)調用這些定位數據即可啟動(dòng)伺服，按照定位數據規定好的路線(xiàn)單臺電機運動(dòng)或多臺電機聯(lián)動(dòng)。
    當然這些定位數據在QD75模塊中都有相應的BFM區，可以供PLC讀取或寫(xiě)入，以此來(lái)改變想要的目標地址、運行速度乃至加減速時(shí)間，但歸根結底這些數據還是先到了模塊中，再由PLC啟動(dòng)定位數據號之后運行的。
    所以可以說(shuō)定位數據都在定位模塊里。