首選排除機械上的問(wèn)題,傳動(dòng)副是否有間隙,如果負載和伺服不是無(wú)間隙的連接,在啟停過(guò)程中由于慣性會(huì )導致伺服實(shí)際上要應對非連續性負載,也就是有沖擊,這個(gè)沖擊的大小基本上可以認為和速度是冪方關(guān)系很容易就會(huì )導致伺服的實(shí)際負載超過(guò)承受范圍,也就是伺服明明已經(jīng)停下了,但是由于負載的巨大慣性會(huì )被撞一下導致伺服產(chǎn)生位置偏差,然后開(kāi)始震蕩
LZ沒(méi)有說(shuō)用的什么伺服,但是現在大部分的品牌伺服電機都有慣量辨識功能,可以跑一下慣量辨識和自動(dòng)優(yōu)化,看看是否有用.
另外,出現這個(gè)問(wèn)題恰恰就是因為伺服扭矩不夠,如果伺服功率足夠大也就是產(chǎn)生的扭矩>>實(shí)際負載,是不可能抖的,對負載來(lái)說(shuō)伺服就像一面推不動(dòng)的墻一樣,墻在哪里位置就定在哪里,抖就是因為墻被推動(dòng)了.
所以,我們以前遇到這種情況,在電機框號相同或者容易改電機安裝座的情況下,如果時(shí)間來(lái)不及直接換大一號伺服,有奇效.
樓主留言：
1傳送帶是緊的沒(méi)問(wèn)題 也沒(méi)出現定位偏差或者丟脈沖現象
2三菱伺服 三菱5U控制器
3我測試過(guò)低俗或者加減速延長(cháng)就會(huì )減輕抖動(dòng)，高速就不行 帶動(dòng)整個(gè)機臺都在抖，由于機臺沒(méi)打膨脹釘固定
4我理解的是高速往左勻速運行完成動(dòng)作時(shí)，減速然后加速到高速往右運行，這一瞬間要克服很大扭力，這個(gè)過(guò)程會(huì )不會(huì )是造成抖動(dòng)的
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