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現有一機器人，動(dòng)作如下，給三臺機分別供料。
三臺機為一產(chǎn)線(xiàn)。第一臺做完的工件放入第二臺。第二臺做完的放第三臺，第三臺做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機器人爪子上還有第二臺已加工完成但是未放入第三臺的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復生產(chǎn)？

看說(shuō)明書(shū) 注意程序要做循環(huán) 機器人不像plc會(huì )默認循環(huán)執行程序

機器人，要么編個(gè)放料子程序調用
              要么手動(dòng)示教把工件放下來(lái)

你是1臺機器人供3臺下位機做搬運的動(dòng)作?機器人是移動(dòng)的還是固定的?是什么品牌的機器人?

現在以固定式機器人供3臺機上下料程序供你參考:
1.供料裝置,例如輸送帶工裝,擺放好工件;
2.機器人檢測到供料裝置OK信號,調用從輸送帶取料子程序;
3.機臺1,允許取放料信號OK,調用機臺1取放料子程序;
4.機臺2允許取放料信號OK,調用機臺2取放料子程序;
5.機臺3允許取放料信號OK,調用機臺3取放料子程序;
6.收料裝置OK信號,調用放料到收料裝置;
返回第2步,循環(huán).

固定式機器人的話(huà),要考慮,機器人是否能夠轉得到各工位,移動(dòng)式機器人的話(huà),要增加移動(dòng)軸;
你說(shuō)的有某一機臺故障,不會(huì )影響程序的,有故障的話(huà),OK信號不會(huì )發(fā)出,機器人會(huì )等信號;
暫停的話(huà),程序只是暫停,繼續運行后,會(huì )接著(zhù)運行
機器人爪子,通常會(huì )設計成兩個(gè),1個(gè)取料,1個(gè)放料,
希望能幫到你

安川機器人，我自己沒(méi)應用過(guò)，但在之前服務(wù)過(guò)的公司見(jiàn)過(guò)別人做的項目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小異；
是的，當機臺出故障時(shí)，與機器人交換的信號不出現，程序不調用下一子程序，安全方面，如人進(jìn)入機器人活動(dòng)范圍，可以讓程序暫停，也可急停，讓機器人停止運行，當人離開(kāi)安全區后，復位再啟動(dòng)程序，機器人會(huì )接著(zhù)運行。

通常如果不是協(xié)同式機器人 (比如UR...)
一般工業(yè)機器人都會(huì )有HOLD解除信號需要經(jīng)過(guò)設備
在設備異�；驒C器人異常時(shí)
HOLD解除信號停止
再加上其他安全信號連鎖
人員進(jìn)入圍籬或工程時(shí)安全PLUG拔除或打開(kāi)安全門(mén)
解除異常後
只要設備再啟動(dòng)條件作的好
機器人就會(huì )繼續後續動(dòng)作
(前提是機器人步序仍然在同一步序....)
機器人做了不少不過(guò)幾乎都是玩安川居多
建議要使用機器人首先先研究機器人啟動(dòng)/HOLD解除/安全信號連結
以上是我的經(jīng)驗
還請各位先進(jìn)指教

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第一次最好委托專(zhuān)業(yè)人士來(lái)搞吧，然后自己再去掌握和消化。。。

我以前做過(guò)類(lèi)似的案子，情況是機器人固定在一個(gè)地方可以夠著(zhù)所有工位，要想機器人停止后再啟動(dòng)接著(zhù)原來(lái)的狀態(tài)運行，必須要做記憶，我用的機器人有10個(gè)寄存器可以用來(lái)記憶，把每次不同的狀態(tài)寫(xiě)進(jìn)去，比如取的是第幾臺機的料，這個(gè)料有沒(méi)有做過(guò)�；蛘呤怯洃洸�，比如第一步取料，第二步放第一臺機的料，第三步取第一臺機的料，第三步放第二臺機的料，第四步取第二臺機的料，第五步放第三臺機的料，第六步取第三臺機的料，第七步放入流水線(xiàn)，每次把運行到哪一步了記憶下來(lái)，停止后再運行把這個(gè)狀態(tài)讀出來(lái)。這種要保證安全，每次運行必須從安全位置啟動(dòng)。不知道你用的安川有沒(méi)有這個(gè)寄存器

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