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各位：大家好！
我有一個(gè)皮帶用伺服驅動(dòng)的，用速度模式一直向同一方向運動(dòng)，等待后面來(lái)的木料。木料是一根一根接一根過(guò)來(lái)的，之間間距隨意的。
我在皮帶上有個(gè)定位目的位置，當第一根木頭端頭遇到前面100mm處一個(gè)X0中斷光電信號，執行中斷定位，這一步?jīng)]問(wèn)題；但如果第
一根還沒(méi)有定位完成，第二根木頭端頭又感應到X0中斷光電，這時(shí)問(wèn)題來(lái)了，第一根依舊正常定位完成，但第二根中斷指令無(wú)法執行，
也就是說(shuō)中斷定位不可以同時(shí)執行兩個(gè)。求探討。

一根木頭碰到開(kāi)關(guān)
　　記錄目標位置(伺服的絕對位置)至最后一筆，總記錄數目加１

記錄不為空? (總記錄數目不為零)
　　是：移動(dòng)到第一筆目標位置
　　是否移到動(dòng)目標位置?
　　　　是：將 n+1 筆移動(dòng)到 n 筆 (往前移一格)，總記錄數目減１，定位完畢。
　　　　否：伺服繼續移動(dòng)


這樣有木頭碰到時(shí)就會(huì )新增一筆伺服要定位的絕對位置在記錄最后一筆。
每一筆完成后，看下一筆記錄來(lái)計算要移動(dòng)的長(cháng)度。

這種做法較為簡(jiǎn)單，但要注意整數溢位問(wèn)題。不然就要找特定機會(huì )將位置規零。
若使用相對位置，計算雖然復雜一點(diǎn)，但可以避免溢位問(wèn)題。

前一根木頭過(guò)去X0信號沒(méi)來(lái)，繼續執行中斷定位；
前一根木頭未過(guò)完就有X0信號來(lái)時(shí)記憶當前位置，后續執行普通的絕對定位。