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我有一個(gè)伺服電機用速度模式，0-10V控制，另外我采集到編碼器的脈沖值入PLC了。我想在用編碼器提前知道停車(chē)位置的情況下，通過(guò)模擬量進(jìn)行自動(dòng)線(xiàn)性減速停機到制定位置，這個(gè)程序結構該如何寫(xiě)？大家幫幫忙？PID嗎？PID又是如何組建結構呢？

直接伺服電機上位置模式不更簡(jiǎn)單嗎？

不能用位置控制，如果能用的話(huà)就不用這么麻煩。

我之前做過(guò)一個(gè)很類(lèi)似的
不過(guò)我是利用變換速度來(lái)做剎車(chē)
當移動(dòng)時(shí)已設定速度再送料
當到達減速點(diǎn)位置時(shí)先降速度到減速速度
以減速速度運行到剎車(chē)點(diǎn)即送出停止
此時(shí)馬達仍會(huì )跑一段距離
當多次測試後減速點(diǎn)位置及剎車(chē)點(diǎn)就能設定好
如果是多種速度
那再以運行速度來(lái)設置各個(gè)減速點(diǎn)及剎車(chē)點(diǎn)

至於你要根據剎車(chē)距離線(xiàn)性減速停機
我倒是有個(gè)構想
用SCL指令
SCL是XY查表
可以設定以目前速度到0速作為Y軸，以剎車(chē)距離作為X軸
當你預計停下的位置越近 那你速度會(huì )越慢
可能要經(jīng)過(guò)一番調教參速設定
這只是我一個(gè)構想我也沒(méi)試過(guò)
供你參考

三樓的方法是二維查表法...用經(jīng)驗值來(lái)填表.....其實(shí)就是模糊算法....這方法用過(guò),效果一般...調試十分費時(shí)...難牚控...建議樓主買(mǎi)專(zhuān)用的全閉環(huán)控制器...