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我所在單位有一臺三維數控彎管機（臺灣喬升），已使用多年。折彎是由一臺伺服電機驅動(dòng)的，PLC三菱Q系列，有定位模塊，人機界面上能顯示 折彎當前角度。
今天出現故障，折彎角度不準。自動(dòng)工作中折彎機構設置40°，實(shí)際只走了30°左右，折彎回原點(diǎn)時(shí)撞到限位開(kāi)關(guān)報警，觀(guān)察當前角度值為3.2°。重新定義伺服原點(diǎn)，將10°定義為0°，在慢速情況下自動(dòng)回原點(diǎn)還湊合，速度調高一點(diǎn)就會(huì )再次裝限位開(kāi)關(guān)，而且撞限位開(kāi)關(guān)位置距離0°還是差好幾度。
據個(gè)人經(jīng)驗分析，可能是編碼器出現問(wèn)題了，導致檢測位置不準。請教大家如下問(wèn)題：
1.PLC怎么知道的伺服電機當前位置呢？不論是手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)還是自動(dòng)，電機每動(dòng)一點(diǎn)，屏幕的位置顯示都會(huì )有變化，我記得以前接觸的伺服都是接受脈沖就動(dòng)，或者按所發(fā)脈沖數運動(dòng)。脈沖發(fā)送完成同時(shí)伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密，沒(méi)辦法知道是怎樣控制的，據我猜測，手動(dòng)電動(dòng)肯定是點(diǎn)一下就按固定頻率發(fā)脈沖；自動(dòng)定位肯定是靠脈沖串，但自動(dòng)定位完成是伺服控制器給的還是PLC的脈沖發(fā)送完成信號給的就不知道了。但如果說(shuō)是靠脈沖輸出完成信號（PLC的標志位）觸發(fā)，那么伺服電機正向旋轉不到設定位置，反向回位超極限還未到伺服定義原點(diǎn)怎樣解釋呢？PLC發(fā)脈沖肯定是沒(méi)問(wèn)題的，那只能懷疑編碼器反饋給伺服放大器的信號有誤了？
2.伺服電機應該沒(méi)這么脆弱，那這個(gè)故障現象出現的原因會(huì )有哪些呢？

請各位高手多費心思，坐等指教。頓首

你不是說(shuō)有定位�？炝藛�?
1.可以可download定位模組GX Configurator-QP，看一下定位模組裡頭參數，所採用pulse還是角度來(lái)做運動(dòng)。
2.造你這樣說(shuō)，他應該是用pulse，90度時(shí)走多少pulse數，回0度時(shí)也是下多少pulse數，這個(gè)可以用定位模組外掛的程式來(lái)監控，跑90度時(shí)，假使是2000pulse，跑0度時(shí)確是要-2000pulse。
3.定位不準，機構干涉，或是連接馬達地方?jīng)]鎖緊，馬達空轉?都有可能!!

謝謝您的解答！
1.傳動(dòng)部分是皮帶傳動(dòng) 皮帶是那種帶齒的，檢查了沒(méi)有松動(dòng)，正反轉反復切換也沒(méi)發(fā)現有間隙。
2.觸摸屏顯示的實(shí)時(shí)角度，可能是監視輸出口脈沖值換算出的，也可能是伺服驅動(dòng)器輸出的脈沖，這個(gè)我明天看一下驅動(dòng)器接線(xiàn)確定吧。如果是監視脈沖輸出口輸出的脈沖值換算的，那可能就是機械真的有問(wèn)題了；如果是驅動(dòng)器返回的脈沖，那是不是有可能編碼器的問(wèn)題呢？
3.驅動(dòng)器輸出的脈沖有什么作用呢？難道只是為了監視電機轉動(dòng)么？PLC輸出的脈沖數電機執行情況由編碼器反饋給伺服驅動(dòng)器，驅動(dòng)器來(lái)控制形成閉環(huán)是吧？那驅動(dòng)器輸出這個(gè)脈沖有什么用呢？難道輸入給PLC的話(huà)，PLC還可以對電機進(jìn)行二次修正？
4.廠(chǎng)家的程序上傳上來(lái)都沒(méi)有程序注釋?zhuān)瑢τ谌�菱指令我還不熟悉，短時(shí)間很難讀懂。我現在很懷疑編碼器，有沒(méi)有什么簡(jiǎn)單辦法檢測編碼器的好壞呢？我懷疑的正反轉時(shí)候有丟/多脈沖的時(shí)候。
5.伺服電機的編碼器如果拆下來(lái)是不是很難裝上去��？我能不能拆下來(lái)檢查一下呢？

難道要沉嗎？我自己頂一下

引用

引用第2樓legolaslee于2014-05-17 21:30發(fā)表的  :
謝謝您的解答！
1.傳動(dòng)部分是皮帶傳動(dòng) 皮帶是那種帶齒的，檢查了沒(méi)有松動(dòng)，正反轉反復切換也沒(méi)發(fā)現有間隙。
2.觸摸屏顯示的實(shí)時(shí)角度，可能是監視輸出口脈沖值換算出的，也可能是伺服驅動(dòng)器輸出的脈沖，這個(gè)我明天看一下驅動(dòng)器接線(xiàn)確定吧。如果是監視脈沖輸出口輸出的脈沖值換算的，那可能就是機械真的有問(wèn)題了；如果是驅動(dòng)器返回的脈沖，那是不是有可能編碼器的問(wèn)題呢？
3.驅動(dòng)器輸出的脈沖有什么作用呢？難道只是為了監視電機轉動(dòng)么？PLC輸出的脈沖數電機執行情況由編碼器反饋給伺服驅動(dòng)器，驅動(dòng)器來(lái)控制形成閉環(huán)是吧？那驅動(dòng)器輸出這個(gè)脈沖有什么用呢？難道輸入給PLC的話(huà)，PLC還可以對電機進(jìn)行二次修正？
4.廠(chǎng)家的程序上傳上來(lái)都沒(méi)有程序注釋?zhuān)瑢τ谌�菱指令我還不熟悉，短時(shí)間很難讀懂。我現在很懷疑編碼器，有沒(méi)有什么簡(jiǎn)單辦法檢測編碼器的好壞呢？我懷疑的正反轉時(shí)候有丟/多脈沖的時(shí)候。
.......

一般都是直接抓取伺服的實(shí)際值，所以如果外再給伺服施壓的話(huà)，他的數值也是會(huì )跟著(zhù)變動(dòng)。
編碼器維修，請直接找專(zhuān)業(yè)的，幾乎遇到這些問(wèn)題，要先排除是否機械問(wèn)題，不安裝於機構上，如果確定伺服沒(méi)問(wèn)題才能懷疑機構問(wèn)題，要不然你覺(jué)得那麼多問(wèn)題，就直接換顆新的不就好了。

看 驅動(dòng)器 上面的 脈波數值 來(lái)判斷吧.

什么的電機，不過(guò)編碼器查下來(lái)你要怎么檢查呢！

謝謝！排除了編碼器的問(wèn)題。

引用

引用第4樓changyu0330于2014-05-19 01:02發(fā)表的  :

一般都是直接抓取伺服的實(shí)際值，所以如果外再給伺服施壓的話(huà)，他的數值也是會(huì )跟著(zhù)變動(dòng)。
編碼器維修，請直接找專(zhuān)業(yè)的，幾乎遇到這些問(wèn)題，要先排除是否機械問(wèn)題，不安裝於機構上，如果確定伺服沒(méi)問(wèn)題才能懷疑機構問(wèn)題，要不然你覺(jué)得那麼多問(wèn)題，就直接換顆新的不就好了。

謝謝！發(fā)現問(wèn)題了，是機械有問(wèn)題。電機還是很堅強的