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一個(gè)球體，要放在水中，控制其懸浮在水體內某個(gè)位置。球內部有個(gè)步進(jìn)電機，電機的軸通過(guò)絲杠推動(dòng)活塞，通過(guò)活塞的移動(dòng)，改變球的排水量，進(jìn)而改變浮力，使球能夠在水中上升和下降�，F在的問(wèn)題是，球在重力大于浮力的時(shí)候，會(huì )不斷下沉，沉到指定深度后，希望其能夠停留住，但是球會(huì )由于慣性作用，向下移動(dòng)很多，然后在浮力作用下上升，然后又會(huì )向上超出很多，再次下降，這個(gè)過(guò)程中根據一個(gè)傳感器的測量值，來(lái)判斷實(shí)際深度與設定深度的關(guān)系，來(lái)控制活塞伸出還是收縮。目前只能實(shí)現簡(jiǎn)單的判斷控制，由于水中運動(dòng)的慣性很大，所以球會(huì )大幅度的振蕩，希望能夠及時(shí)控制電機推動(dòng)活塞反向移動(dòng)，克服慣性，并盡量保持球在水中的停留位置。這個(gè)應該用PID控制來(lái)做最理想，但是我沒(méi)有實(shí)際用過(guò)PID，不知道應該怎么把這個(gè)實(shí)際問(wèn)題和PID的內容聯(lián)系起來(lái)，應該怎么考慮這個(gè)問(wèn)題呢？
這里都是控制高手，請幫忙指點(diǎn)指點(diǎn)啊，多謝。