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我現在想用西門(mén)子plc控制臺達A2伺服電機，每一次設定不同角度，都可以到達指定位置，目前我已經(jīng)實(shí)現了伺服電機的旋轉，同使也把驅動(dòng)器的編碼器接入了，想做個(gè)反饋控制，但是如何讓伺服電機旋轉任意角度停下，是我通過(guò)控制驅動(dòng)器的編碼器還是通過(guò)位置控制直接設定旋轉角度就可以呢？（我的伺服電機還接入了減速機，還有外接編碼器）

       同時(shí)我還想請教一下，我這種情況下，運動(dòng)向導控制的話(huà)，我用工程單位控制比較好呢，還是相對脈沖控制比較好呢？
       希望各位大佬能給予幫助，或者有什么思路可以提一下，萬(wàn)分感謝

進(jìn)行換算成工程單位

研究研究。