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用的三菱5u，6個(gè)jet-g伺服，走的cclink ie basic；也就是兩對XYZ，目前出險一個(gè)很奇怪的情況，右邊XYZ軸一切正常，左側XYZ三個(gè)軸，在去高度檢測位的時(shí)候，XY兩軸丟脈沖。
這個(gè)高度檢測位置，我有個(gè)大概，然后相機會(huì )補償一點(diǎn)給我，我計算過(guò)后，讓伺服過(guò)去。
伺服運動(dòng)速度越快，越不會(huì )丟，伺服速度一慢下來(lái)，就丟了，越慢丟的越多。
還有一個(gè)情況，在丟脈沖監視的時(shí)候，我改了無(wú)關(guān)緊要的程序，在線(xiàn)寫(xiě)入，寫(xiě)了兩次，結果XY兩個(gè)伺服又走到位了。
手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)沒(méi)問(wèn)題，一自動(dòng)跑就歇菜了，速度快沒(méi)事，速度一慢，就丟。然后跑其他拍照位，待機位，都正常。
獨獨在高度檢測位置上丟；找不到問(wèn)題所在，求助各位大哥；幫助解決紅包奉上。
問(wèn)了三菱客服，讓調一下PA09自動(dòng)調諧響應性試試，目前默認值16。我還沒(méi)調。目前加減速時(shí)間是1000。

電子齒輪比，分子是34661592，分母是8084；我是偷懶的，讓伺服脈沖數剛好是實(shí)際距離毫米單位的100倍。

666666

最大的可能就是自動(dòng)調諧響應性，總線(xiàn)的伺服哪有什么丟脈沖。

就問(wèn)你聯(lián)軸器擰緊沒(méi)有，總線(xiàn)不是給多少跑多少，都沒(méi)脈沖。。。

電子齒輪比為小數，有累積誤差，能穩定才出軌呢。

引用

引用第3樓linzhenfu于2023-06-16 20:09發(fā)表的  :
最大的可能就是自動(dòng)調諧響應性，總線(xiàn)的伺服哪有什么丟脈沖。

值調多大合適呢，哥

引用

引用第4樓cythyx于2023-06-17 08:26發(fā)表的  :
就問(wèn)你聯(lián)軸器擰緊沒(méi)有，總線(xiàn)不是給多少跑多少，都沒(méi)脈沖。。。

聯(lián)軸器擰緊了，它在跑別的位置正常的，我一個(gè)流程是先拍照位，然后得到相機位置補償值，再去高度檢測位，好了再去吹氣吸塵位。就是一塊板子，上面有35個(gè)孔，對每個(gè)孔拍照檢測除塵這樣一個(gè)流程。獨獨在高度檢測中間這個(gè)環(huán)節會(huì )丟脈沖。

通信，沒(méi)有丟脈沖一說(shuō)。

檢查一下編碼器線(xiàn)有沒(méi)有虛接的情況

編碼器線(xiàn)是插拔式地