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模型：伺服電機帶皮帶輪轉動(dòng)。首先尋找到皮帶機械零點(diǎn)，隨后朝一個(gè)方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點(diǎn)，一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位，我也想用相對定位來(lái)做這個(gè)事。假設皮帶周長(cháng)1米，那到達機械零點(diǎn)后，我讓伺服再相對定位1米，即可再次轉到機械零點(diǎn)。



問(wèn)題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實(shí)際只運行了0.9米。我們再假設一個(gè)誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒(méi)有長(cháng)出1米的時(shí)候。



那么，這個(gè)誤差不斷累計，轉得越多，累計得越多。比如轉10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過(guò)這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。

看過(guò)凹印機之類(lèi)的你就不會(huì )有這迷惑了

集電集 可能因為干擾原因造成忽大忽小
通訊 和 內部位置模式  只和機械誤差有關(guān)  機械精度要是很高的話(huà)
抓示波器波形   是不是剛性和慣量不足造成 位置丟失

好好學(xué)習哦

引用

引用樓主312496169于2021-11-29 11:47發(fā)表的 皮帶單方向連續定位，伺服如何保證其精度 :
模型：伺服電機帶皮帶輪轉動(dòng)。首先尋找到皮帶機械零點(diǎn)，隨后朝一個(gè)方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點(diǎn)，一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位，我也想用相對定位來(lái)做這個(gè)事。假設皮帶周長(cháng)1米，那到達機械零點(diǎn)后，我讓伺服再相對定位1米，即可再次轉到機械零點(diǎn)。
.......

2種方法嗎。
1.普通PLC做。。 回原點(diǎn) 直接用3段PLS做   加速 恒速 減速   減速段脈沖+一段尋找原點(diǎn)的偏移量    原點(diǎn)信號上升沿中斷 關(guān)閉PLS  定義 自定義位置(偏移) 為新零點(diǎn)
2.伺服內部做        POS觸發(fā)走內部定位   距離 速度 加減速時(shí)間  485設定   走增量位置   原點(diǎn)做伺服DI口的事件中斷   走一個(gè)相對位置  0或者+-偏移  中斷結束自動(dòng)觸發(fā)下一段中斷 以當前位置(偏移)為新原點(diǎn)              

嗯，你這個(gè)比印刷包裝行業(yè)的追蹤馬克線(xiàn)還簡(jiǎn)單很多，其實(shí)就是個(gè)普通的機床回零

不知你對速度的要求怎么樣，這種方式會(huì )降低運行速度，可以試試中斷定位，假如要定位1米，可以先相對定位0.98米，然后切換成脈沖輸出指令，以恒定速度運行，碰到零點(diǎn)后，停止輸出。再進(jìn)行下一次定位。

增加旋轉編碼器進(jìn)行位置實(shí)時(shí)反饋

每轉一圈就回一次原點(diǎn)不就行？��？？

伺服里面也有編碼器  你再加一個(gè)編碼器  好像也解決不了問(wèn)題啊

引用

引用第7樓呂工于2021-12-16 19:25發(fā)表的  :
增加旋轉編碼器進(jìn)行位置實(shí)時(shí)反饋

引用“比如我定位1米，實(shí)際只運行了0.9米�！�


說(shuō)明你沒(méi)計算好伺服要多少個(gè)脈沖皮帶才轉1米。也就是馬達多少個(gè)脈沖皮帶才轉一圈，轉動(dòng)1米。

這就是馬達多少個(gè)脈沖皮帶才能轉一圈，轉動(dòng)1米的問(wèn)題，計算好了，不會(huì )有誤差的。

比如：整條皮帶上的齒數為100，馬達上的動(dòng)輪1圈為30個(gè)齒，那么就是100：30，約分為10：3。

把伺服驅動(dòng)器設置為9000個(gè)脈沖馬達轉一圈，最后就可以算出皮帶轉一圈，PLC要發(fā)送多少個(gè)脈沖了。

發(fā)送脈沖數=9000*10/3=30000，經(jīng)過(guò)計算出來(lái)，每次發(fā)30000個(gè)脈沖皮帶就剛好轉一圈，回到原點(diǎn)位置，不多也不會(huì )少。

1.每次伺服置位一下（最簡(jiǎn)單便宜）。2用用磁柵尺反饋+修正（相對較貴一點(diǎn)）。2用絕對值磁柵尺（最貴，精度高）�？梢杂盟欧�的雙環(huán)路功能。